1918年7月18日，曼德拉生於特蘭斯凱首府烏姆塔塔附近的姆維佐村。
1927年，曼德拉9歲時，父親去世。
1938年初，曼德拉進入海爾堡大學學習，同時與奧利弗等人結識。
1940年，曼德拉因參與學生罷課被校方勒令退學，回到家鄉後，又因不滿養父為他操辦的婚事而出走。
1941年，曼德拉來到約翰內斯堡，先是在礦山公司當警察，後搬到亞歷山大，並結識了西蘇魯。
1942年，曼德拉通過函授課程，獲得海爾堡大學的文學學士學位。隨後，在威特沃特斯蘭德大學攻讀法律。
1944年，曼德拉與伊芙琳·梅斯結婚。同年參加非洲人國民大會，並參與組建主張改革的非洲人國民大會青年聯盟。
1948年，曼德拉當選為青年聯盟全國書記。同年，馬蘭政府上台，開始全面推行種族隔離制度。
1949年12月，非洲人國民大會全國執委會通過「行動綱領」。
1950年，馬蘭政府通過《人口登記法》和《集團居住法》，使種族隔離制度進一步系統化。
1950年5月1日，非洲人國民大會、印度人大會、南非共產黨組織罷工集會，遭馬蘭政府鎮壓，18名非洲人被殺，30多人受傷。
1950年6月20日，《鎮壓共產主義法》頒布，南非共產黨宣佈自行解散。
1950年6月26日，非洲人國民大會和印度人大會聯合組織全國性大罷工。曼德拉擔任兩個組織間的協調工作。
1950年底，曼德拉當選為青年聯盟全國主席。
1951年，馬蘭政府頒布《班圖權利法》。
1952年4月6日，「蔑視運動」進入熱身階段，曼德拉當選為「蔑視運動」全國志願者總指揮。
1952年6月26日，「蔑視運動」正式開始，曼德拉散會後因宵禁時間在外行走遭逮捕，很快被釋放。
1952年7月30日，警察在全國範圍內襲擊了非洲人國民大會和印度人大會的16處工作點。兩個星期後，逮捕了「蔑視運動」的20位領導人，其中包括曼德拉等人。他們後來被判9個月監禁，緩期2年執行。
1952年10月，曼德拉當選為非洲人國民大會德蘭士瓦省主席。
1952年12月，曼德拉在取得律師合格證書後，與奧利弗合辦律師事務所。
1953年，馬蘭政府頒布《班圖教育法》。
1954年，德蘭士瓦法律協會請求最高法院取消曼德拉的律師資格，但被最高法院駁回。
1955年6月25日，南非人民代表大會召開，會議通過了《自由憲章》。
1955年底，對曼德拉的管制禁令到期；此時，警察又對他宣佈了為期5年的禁令。同年，與伊芙琳的婚姻關係破裂。
1955年12月，溫妮從社會工作系畢業，分配到巴拉格瓦納斯醫院工作。
1956年12月5日，曼德拉與其他非洲人國民大會領導人被捕，被控犯有叛國罪。
1956年12月19日，叛國罪案預審開始。
1956年底，曼德拉與溫妮相識。
1957年3月10日，曼德拉正式向溫妮求婚。
1958年6月14日，曼德拉與溫妮結婚。
1958年底，溫妮因參加反《通行證法》遊行遭逮捕。
1959年4月6日，非洲人國民大會中的非洲主義者派和自由憲章派正式分裂。
1960年3月21日，反通行證運動遊行開始。沙佩維爾慘案發生，警察向示威群眾開槍，打死69人，打傷180人。
1960年3月30日，政府宣佈實施《緊急狀態法》。
1960年4月8日，南非政府宣佈非洲人國民大會和泛非主義者大會兩個組織為非法。
1960年8月底，政府取消了緊急狀態，釋放了被捕者。
1960年12月，曼德拉與溫妮的第二個女兒出世，取名津薺。
1961年3月29日，法庭對叛國罪案實行最後宣判：所有被告被宣佈無罪。曼德拉開始轉入地下活動。
1961年11月，曼德拉創立「民族之矛」。
1961年12月16日，「民族之矛」發起第一次軍事行動。
1962年1月11日，曼德拉秘密出訪非洲國家。
1962年8月5日，曼德拉從德班返回約翰內斯堡途中被捕。
1962年8月8日，曼德拉第一次出庭。
1962年10月22日，對曼德拉的審判正式開始。
1962年10月25日，曼德拉被判煽動罷工罪和無護照出國罪。
1962年11月7日，曼德拉被判處5年監禁和苦役。
1963年7月11日，「民族之矛」被查獲，曼德拉捲入「民族之矛」的事件中，他從羅本島被轉到比勒陀利亞監獄。
1964年6月12日，法官宣判：曼德拉等8名被告判處終身監禁。
1965年，溫妮受到5年管制禁令的約束。
1967年6月21日，《恐怖主義法》正式生效。
1969年5月21日，溫妮被捕。
1976年6月16日，索韋托學生舉行示威遊行，遭到警察野蠻鎮壓，導致了持續一年多的索韋托暴動。
1976年8月，溫妮又一次被捕，後不久在判決中勝訴，獲釋。曼德拉代表羅本島的政治犯起草了一份聲明，支持學生的抗議運動，譴責南非當局的鎮壓暴行。
1976年10月26日，特蘭斯凱黑人家園宣佈「獨立」。
1977年5月16日，溫妮被流放到奧蘭治自由邦布蘭德福特鎮。
1980年，非洲人國民大會宣佈此年為「行動年」。「釋放曼德拉」的群眾運動從南非國內傳到國外。
1981年3月，曼德拉被提名為倫敦大學名譽校長候選人。
1982年4月1日，曼德拉與西蘇魯等人從羅本島監獄被秘密轉移到開普敦的波爾斯摩爾監獄。
1983年8月，南非聯合民主陣線成立。
1984年5月12日，監獄當局通知溫妮，她可以開始「接觸性探視」。
1984年9月，黑人城鎮發生暴亂，此後蔓延到全國。
1985年初，南非當局允許國際人權同盟理事會高級理事戴塞爾訪問曼德拉。
1985年7月13日，南非政府決定實施《緊急狀態法》。
1986年9月16日，歐洲共同體宣佈對南非實行經濟制裁。
1986年10月2日，美國對南非實行經濟制裁。
1988年8月，曼德拉因肺病住院治療。
1989年2月2日，博塔因病辭去國民黨領袖職務，德克勒克當選為新主席。
1989年7月5日，南非總統邀請曼德拉到官邸「用茶」，獄中的曼德拉接受邀請。
1989年8月14日，博塔辭去總統職務，由德克勒克繼任。
1989年12月13日，德克勒克在總統住宅會見曼德拉。
1990年1月25日，曼德拉在會見博塔時遞交的5000字聲明得以面世。
1990年2月2日，德克勒克在議會宣佈重大改革措施，包括取消對非洲人國民大會、泛非大和南非共的禁令等。
1990年2月11日，南非當局無條件釋放曼德拉。
1990年3月2日，曼德拉當選為非洲人國民大會副主席。
1990年5月2日—4日，以曼德拉為首的非洲人國民大會代表團和以德克勒克為首的政府代表團舉行首次會談。
1990年5月，曼德拉訪問非洲6國。
1990年6月4日，曼德拉出訪非洲、歐洲和美洲14國。
1990年7月25日，南非警方製造「紅色陰謀」事件，逮捕了40多名非洲人國民大會成員和南非共產黨員。
1990年7月26日，曼德拉與德克勒克舉行緊急會晤。
1990年8月6日，非洲人國民大會與政府的第二次會談如期舉行。
1991年6月30日，種族隔離制度正式宣告結束。
1991年7月2日—7日，曼德拉當選為非洲人國民大會主席。
1991年12月20日—21日，舉行關於制定新憲法的談判。
1992年3月17日，白人公民投票結果表明，大部分人對德克勒克總統的改革持贊成態度。曼德拉隨後向德克勒克表示祝賀。
1992年6月17日—18日，在約翰內斯堡附近的博伊帕通鎮發生大屠殺。
1993年4月1日，在中斷9個多月以後，制憲談判恢復。
1993年9月8日，曼德拉呼籲取消對南非的所有經濟制裁。
1993年10月15日，曼德拉與德克勒克共同獲得諾貝爾和平獎。
1993年12月22日，南非白人議會通過了南非歷史上第一部非種族主義的臨時憲法。
1994年4月26日—28日，南非第一次多種族大選舉行，非洲人國民大會取得決定性勝利。
1994年5月9日，多種族議會正式開幕，曼德拉當選為新政府總統。
1994年5月10日，曼德拉宣誓就任總統。第二天，南非新內閣宣誓就職。
1994年6月1日，以曼德拉總統為首的新政府決定對孕婦和6歲以下兒童實行免費保健醫療。
1994年12月17日，納爾遜·曼德拉的自傳《通向自由的長征》正式出版發行。
1999年6月，曼德拉辭去南非總統一職，功成身退。
2004年，曼德拉被選為最偉大的南非人。
2013年12月5日，曼德拉去世。