“必恭必敬”這則成語的意思是形容態度極為恭敬，後來也形容十分端莊和有禮貌。
這個成語來源於《詩經.小雅.小弁》，維桑與梓，必恭敬止。靡瞻匪父，靡依匪母。不屬於毛，不罹於裡。天之生我，我辰安在？
周幽王姬宮涅是西周的最後一個國君，他昏庸暴虐，政治腐敗。
公元前779年，褒國進獻了一個姓姒的美女，叫褒姒。周幽王十分寵愛她。褒姒一向不愛笑，幽王用音樂歌舞、美味佳餚都不能讓她笑。有人獻計點燃報警的烽火台，召來各路諸侯兵馬，使他們上當，讓褒姒笑一笑，幽王欣然同意。他帶褒姒到行宮遊玩，晚上傳令點燃烽煙，各地諸侯見到烽煙，以為有盜寇侵擾京城，紛紛率領兵馬趕來相救。到了一看，只見幽王在喝酒取樂。幽王派人對他們說：“沒有什麼盜寇，讓你們辛苦了！”諸侯受騙，匆匆地來，匆匆地去。褒姒看了不由大笑，幽王也很開心。褒姒生了個兒子叫伯服，幽王廢掉申後，立褒姒為王后；廢掉申後生的太子宜臼，立伯服為太子。
宜臼遭到廢黜，住在外祖父申侯家裡。他對自己的命運和國家的前途，滿懷憂愁，心中十分痛苦，寫了一首題目叫作《小弁》的詩，抒發自已的心情。詩的第三節說：“看見屋邊的桑樹和梓樹，一定要必恭必敬。我尊敬的是自己的父親，我依戀的是自己的母親。誰人不是父母的骨肉，誰人不是父母所生？上天生了我，可我的好日子到何處找尋？”由於幽王無道，諸侯紛紛叛離。公元前771年，宜臼的外祖父申侯聯合犬戎的軍隊進攻鎬京。幽王下令點燃烽煙，但是諸侯受過騙，都不派救兵。犬戎的軍隊攻下鎬京，殺了幽王，擄走了褒姒。
“必恭敬止”後來演化為“必恭必敬”，也有寫作“畢恭畢敬”的。