漢光武帝靠武力奪取了天下，他手下有批出身豪強地主的大將謀臣，都是幫光武帝打天下立過功的，其中功勞最大的有二十八個。漢光武帝死後，他的兒子漢明帝劉莊把二十八人的肖像畫在南宮的雲台上，稱為「雲台二十八將」。
但是在二十八將之外，還有一名大將，他的名字雖然沒有留在雲台上，在歷史上卻很有名氣。他就是老當益壯的馬援。
馬援在王莽統治的時候，做過扶風郡（治所在今陝西興平東南）的督郵。有一次，郡太守派他送犯人到長安。半路上，他看犯人哭得挺傷心，就把他們放走了，自己也只好丟了官，逃亡到北地郡躲起來。後來在那邊搞起畜牧業和農業來。
不到幾年工夫，馬援成了一個大畜牧主和地主，有了牛羊幾千頭，還積蓄了幾萬斛糧食。
但是他並不想一直留在那裡過富裕生活。他把自己積貯的財產牛羊，分送給他的兄弟朋友。他說：「一個人做個守財奴，太沒有出息了。」
他還說：「男子漢大丈夫，應該有遠大志向。越窮越堅強，越老越健壯。」（文言叫做「窮當益堅，老當益壯」。）
王莽失敗後，馬援投奔漢光武帝，立了很多戰功。
公元44年秋天，馬援從外面打仗回來，有人勸他說：
「您已經夠辛苦的了。還是在家裡休養休養吧。」
馬援豪邁地說：「不行，現在匈奴和烏桓還在騷亂，我正要向皇上請求保衛北方。男子漢大丈夫，死應該死在邊疆上，讓別人用馬革裹著屍首送回來埋葬。怎麼能老呆在家裡跟妻子兒女過日子呢。」
不久，匈奴和烏桓果然接連侵犯北方。漢光武帝派他去守襄國（今河北邢台西南）。匈奴和烏桓跟漢兵接觸了一下，就逃走了。
北方平定下來不久，南邊五溪（在今湖南、貴州交界的地方）有一個部族，打到了臨沅縣，漢光武帝兩次派兵征討，都被五溪部族打敗。
漢光武帝為了這件事很擔憂。那時候馬援已經六十二歲了，但還是請求讓他帶兵去打仗。
漢光武帝瞧了瞧馬援，見他的鬍子都白了，說：「將軍老了，還是別去吧！」
可是馬援不服老，就在殿前穿上鎧甲，跨上戰馬，雄赳赳地來回跑了一轉。
漢光武帝不禁讚歎說：「好硬朗的老人家！」就派他帶領馬武、耿舒兩名將軍和四萬人馬去攻打五溪。
馬援的軍隊到了五溪，因為不適應南方的氣候，有好些兵士中暑死去，馬援自己也得了病。有人向漢光武帝挑撥是非，說是馬援指揮錯誤。漢光武帝就派中郎將梁鬆去責問馬援，並且去監督馬援的軍隊。
梁松是漢光武帝的女婿，一向驕橫自大。梁松的父親原來是馬援的朋友。馬援看不慣梁松那股驕橫勁兒，曾經批評過他，梁松從此記下了恨。
梁松到了五溪，馬援已經害病死了。但是梁松還不肯罷休，向漢光武帝告了一狀，說馬援不但指揮作戰犯了錯誤，而且上次在南方的時候，私下裡搜刮了大批珍珠。跟馬援一起的馬武也跟著一起誣陷，說馬援回家時確實裝了整整一車珍珠。
這一下，漢光武帝真的相信了，下令革了馬援的爵位（馬援本來封新息侯），還要追查馬援的罪。
趕到馬援的棺材運到家裡，他妻子馬夫人不敢報喪，偷偷地把棺材埋在城外，連以前跟馬援要好的朋友和賓客也不敢上馬家弔喪。
馬夫人親自到宮裡向漢光武帝去請罪，漢光武帝怒氣沖沖地把梁松的奏章扔給她。馬夫人一看到奏章，才知道她丈夫受了天大的冤屈。
原來馬援在南方的時候，害了風濕症。有人告訴他，當地出產的薏苡（音ｙi－ｙǐ，又叫米仁）可以治風濕。馬援吃了一點，果然見效，回家的時候，叫人買了一批顆粒大的薏苡，用車裝了帶回來。
梁松、馬武偷眼看到過這些東西，就捕風捉影，把薏苡說成珍珠，告了馬援一狀，害得馬援革了爵位，壞了名譽。
馬夫人一連六次向漢光武帝上奏章申訴。還有一個名叫朱勃的人，聽到馬援的冤屈，也大膽地上了奏章替馬援申冤。
漢光武帝看了馬夫人和朱勃的奏章，才准許馬家把馬援安葬，也不再追查馬援的罪。