騎士和侍從垂頭喪氣地回到了自己的牲口旁邊。特別是桑喬，用掉那些錢簡直讓他心疼死了，從他那兒拿錢就像挖了他眼珠似的。兩人最後默默無言地騎上了牲口，離開了那條有名的大河。唐吉訶德仍沉浸在他的情思裡，桑喬卻在盤算，要想發財，看來前途已經很渺茫了。他雖然不聰明，卻完全可以看清楚，主人的所有行動或大部分行動都是瘋瘋癲癲的。他想尋找機會，某一天神不知鬼不覺地回自己老家去。
可是，命運偏偏讓他越不願意怎樣就越得怎樣。
第二天，太陽剛下山，他們就走出了樹林。唐吉訶德向綠草地極目望去，只見草地盡頭正有一群人向他們走來。唐吉訶德看清了，那是一群放鷹打獵的獵人。待他們走得更近時，又發現其中有一位體態優美的夫人，騎著一匹渾身雪白的小馬，綠色的寶石鑲嵌座兒，還有個白銀的靠背馬鞍。那位夫人也穿了一身綠衣服，顯得雍容華貴而又英姿颯爽。她的左手托著一隻蒼鷹，唐吉訶德一見那蒼鷹，就猜到她一定是位貴夫人，而且是那群獵人的主子。唐吉訶德果然沒猜錯。
唐吉訶德對桑喬說道：
「你趕緊過去，桑喬小子，告訴那位騎小馬、擎蒼鷹的夫人，就說我獅子騎士希望吻這位尊貴夫人的手。如果她允許，我就過去吻，並且願意全力為她效勞，聽憑她的吩咐。不過，你說話注意點兒，桑喬，別總是帶上你那些亂七八糟的俗語。」
「您這回可算是說錯人了！」桑喬說，「您這話竟是對我說的！我這輩子又不是第一次向高貴的夫人傳話！」
「除了向杜爾西內亞夫人傳過話外，」唐吉訶德說，「我不知道你是否還對別人傳過話，至少在我這兒沒有。」
「這倒是真的，」桑喬說，「不過，『兜裡有錢，不怕欠帳；家裡有糧，做飯不慌』。我是說，您什麼也不用提醒我，我什麼都會，什麼都知道一點兒。」
「我也相信，桑喬，」唐吉訶德說，「上帝會幫助你，祝你走運。」
桑喬催著他的驢跑起來。跑到那位美麗的狩獵夫人面前時，他下了馬，跪倒在夫人面前，說道：
「美麗的夫人，那邊的那位騎士名叫獅子騎士，是我的主人。我是他的侍從，家裡人都叫我桑喬。這位獅子騎士不久前也叫猥獕騎士，他派我來對您說，請您賞光允許他心甘情願地實現他的願望。根據他說的和我想的，這個願望不是別的，就是為您這位高貴美麗的夫人效勞。如果您能同意這件事，不但對您有利，也可以為他臉上增光。」
「說得對，優秀的侍從，」那位夫人說，「你已經十分得體地完成了你的使命。站起來吧，像猥獕騎士這樣偉大的騎士我們早有耳聞，他的侍從跪在地上就不合適了。站起來吧，朋友，告訴你的主人，我和我的公爵丈夫歡迎他到我們這兒的別墅來做客。」
桑喬站了起來。他對這位夫人的美貌和氣質修養深感驚訝。不過更讓他驚奇的是，這位夫人竟然聽說過他的主人猥獕騎士。她沒稱他獅子騎士，大概因為獅子騎士這個稱號是最近才提出來的。公爵夫人又問道：
「告訴我，侍從兄弟，你的主人是否就是現已出版的小說《唐吉訶德》裡的那個人？而且，他還把托博索一個叫杜爾西內亞的女人當作自己的意中人？」
「就是他，夫人。」桑喬說，「他還有個侍從，這本小說裡也應該有，除非是從一開始就漏掉了，我是說，在印刷的時候漏掉了。侍從的名字叫桑喬，就是我。」
「我為此非常高興，」公爵夫人說，「去吧，桑喬兄弟，去告訴你的主人，說我們歡迎他到我們這兒來，再沒有任何事能比這件事更讓我高興了。」
桑喬帶著這個令人愉快的答覆，非常高興地跑回到主人那兒，把那位貴夫人對他講的話又重複了一遍，並且用自己那套粗言俗語把貴夫人的美貌和風雅的舉止捧上了天。唐吉訶德在馬鞍上氣宇軒昂地坐好，把腳在馬蹬裡放正，戴好護眼罩，催動羅西南多，風度翩翩地去吻公爵夫人的手。公爵夫人此時也把公爵丈夫叫來，把自己剛才對桑喬說的那番話告訴了丈夫。兩人都是騎士小說的愛好者，原來都讀過這部小說的上卷，瞭解唐吉訶德缺乏理智的可笑行為，所以非常願意也非常高興認識唐吉訶德。他們打算按照小說裡記述的各種習慣和禮節來接待唐吉訶德，在唐吉訶德同他們在一起的幾天裡繼續看他的熱鬧，他說什麼都依著他。
這時唐吉訶德到了。他掀起護眼罩，看樣子是想下馬。桑喬趕緊過去為唐吉訶德扶住馬蹬，可是很不幸，他下驢時，一隻腳被馱鞍的繩子絆住，掙脫不出，結果腳吊在繩子上，嘴和胸著地摔了下來。唐吉訶德已經習慣了有人為他扶住馬蹬下馬，這回也以為桑喬已為他扶好了馬蹬，便猛然翻身下馬。那鞍子大概沒捆好，結果他連人帶鞍摔到了地上。唐吉訶德很不好意思，心裡暗暗詛咒桑喬，其實桑喬的一隻腳那時仍被絆著呢。
公爵連忙吩咐那些獵手把唐吉訶德和桑喬扶起來。唐吉訶德摔得渾身疼痛，一瘸一拐地想向公爵夫婦跪拜。可是公爵無論如何也不同意。相反，公爵卻跳下馬來，抱住了唐吉訶德，對他說道：
「我很抱歉，猥獕騎士大人，您第一次到我這兒來就發生了這樣不幸的事情。侍從不小心往往會招致很嚴重的麻煩。」
「我見到了您，勇敢的公爵大人，」唐吉訶德說，「就不可能存在任何不幸了。即使我摔進深淵，見到您的榮耀也會讓我重新騰飛，從深淵裡脫身。我這個侍從，讓上帝詛咒他吧，他只會張嘴胡說八道，連個鞍子都捆不結實。可是無論我怎麼樣，無論我摔倒了還是站立著，無論我步行還是騎馬，我都時刻準備為您和您尊貴的夫人——美女之王、風雅公主之典範即我們的公爵夫人效勞。」
「且慢，我的唐吉訶德大人！」公爵說，「只要有托博索杜爾西內亞夫人在，您就不該稱讚其他美人。」
桑喬此時已從繩子的糾纏中解脫出來，正站在旁邊。他不等主人答話，就搶先說道：
「無可否認，我們的杜爾西內亞夫人確實很美麗。不料，能人又遇到高手，我聽說這叫自然規律。這就好比一個陶器工匠做出一隻精美的陶杯，也就可以做出兩隻、三隻、上百隻精美的陶杯那樣。我這樣說是因為我們的公爵夫人肯定不次於我的女主人杜爾西內亞夫人。」
唐吉訶德轉身向公爵夫人說道：
「您完全可以想像到，世界上所有遊俠騎士的侍從都不如我這個侍從多嘴而又滑稽。如果您能允許我為您效勞幾天，他就會證明我說的是真的。」
公爵夫人答道：
「要是這位好桑喬滑稽，那我就更喜歡他了，滑稽證明他很機靈。滑稽與風趣，唐吉訶德大人，您知道，並不是愚蠢的人能夠做到的。所以，如果說桑喬滑稽而又風趣，那麼，我可以肯定他很機靈。」
「還愛多嘴。」唐吉訶德又補充了一句。
「那就更好了，」公爵說，「很多滑稽的事情不是三言兩語可以說完的。咱們先不要在這個問題上耽誤時間了，偉大的猥獕騎士，請您……」
「您該稱獅子騎士，」桑喬說，「猥獕騎士已經不存在了，現在是獅子騎士的形象了。」
公爵接著說道：
「我說獅子騎士大人，請您到附近我的城堡裡去吧，您將在那裡享受貴人的待遇。我和我的夫人常常在那裡接待路過的遊俠騎士。」
桑喬此時已把羅西南多的鞍具收拾妥當，並且捆好，唐吉訶德騎了上去。公爵也騎上一匹漂亮的馬，讓公爵夫人走在兩人中間，一起向城堡走去。公爵夫人吩咐桑喬跟在她旁邊，說她喜歡聽桑喬說話。桑喬也不客氣，夾在三人中間，一起說著話。公爵和公爵夫人很高興，覺得在他們的城堡裡接待這樣一位遊俠騎士和一位侍從遊子，真是一件很有趣的事情。