齊國雖然在長勺打了一次敗仗，但是這並沒有影響齊桓公後來的霸主地位。過了十多年，北方的燕國（都城在今北京）派使者來討救兵，說燕國被附近的一個部落山戎侵犯，打了敗仗。齊桓公就決定率領大軍去救燕國。
公元前６６３年，齊國大軍到了燕國，山戎已經搶了一批百姓和財寶逃回去了。
齊國和燕國的軍隊聯合起來，一直向北追去。沒想到他們被敵人引進了一個迷谷。那迷谷就像大海一樣，沒邊沒沿，怎麼也找不到原來的道兒。
還是管仲想出一個主意來。他對齊桓公說：「馬也許能認得路，不如找幾匹當地的老馬，讓它們在頭裡走，也許能走出這個地方。」
齊桓公叫人挑了幾匹老馬，讓它們領路。這幾匹老馬果然領著人馬出了迷谷。
齊桓公幫助燕國打敗山戎以後，邢國也遭到另一個部落狄人的侵犯。齊桓公又帶著人馬去趕跑了狄人，幫助邢國重築了城牆。接著，狄人又侵犯衛國，齊桓公幫助衛國在黃河南岸重建國都。就因為這幾件事，齊桓公的威望就提高了。只有南方的楚國（都城在今湖北江陵西北），不但不服齊國，還跟齊國對立起來，要跟齊國比個高低。
楚國在中國南部，向來不和中原諸侯來往。那時候，中原諸侯把楚國當做「蠻子」看待。但是，楚國人開墾南方的土地，逐步收服了附近的一些部落，慢慢地變成了大國。後來，乾脆自稱楚王，不把周朝的天子放在眼裡。
公元前６５６年，齊桓公約會了宋、魯、陳、衛、鄭、曹、許七國軍隊，聯合進攻楚國。
楚成王得知消息，也集合了人馬準備抵抗。他派了使者去見齊桓公，說：「我們大王叫我來請問，齊國在北面，楚國在南面，兩國素不往來，真叫做風馬牛不相及。為什麼你們的兵馬要跑到這兒來呢？」
管仲責問說：「我們兩國雖然相隔很遠，但都是周天子封的。當初齊國太公受封的時候，曾經接受一個命令：誰要是不服從天子，齊國有權征討。你們楚國本來每年向天子進貢包茅（用來濾酒的一種青茅），為什麼現在不進貢呢？」使者說：「沒進貢包茅，這是我們的不是，以後一定進貢。」
使者走後，齊國和諸侯聯軍又拔營前進，一直到達召陵（今河南郾城縣，召音ｓｈaｏ）。
楚成王又派屈完去探問。齊桓公為了顯示自己的軍威，請屈完一起坐上車去看中原來的各路兵馬。屈完一看，果然軍容整齊，兵強馬壯。
齊桓公趾高氣揚地對屈完說：「你瞧瞧，這樣強大的兵馬，誰能抵擋得了？」
屈完淡淡地笑了笑，說：「君侯協助天子，講道義，扶助弱小，人家才佩服你。要是光憑武力的話，那麼，咱們國力雖不強，但是用方城（楚國所築的長城，在今河南方城北至泌陽東北）作城牆，用漢水作壕溝。您就是再多帶些人馬來，也未必能打得進去。」
齊桓公聽屈完說得挺強硬，估計也未必能輕易打敗楚國，而且楚國既然已經認了錯，答應進貢包茅，也算有了面子。就這樣，中原八國諸侯和楚國一起在召陵訂立了盟約，各自回國去了。
後來，周王室發生糾紛，齊桓公又幫助太子姬鄭鞏固了地位。太子即位後，就是周襄王。周襄王為了報答齊桓公，特地派使者把祭祀太廟的祭肉送給齊桓公，算是一份厚禮。
齊桓公趁此機會，又在宋國的葵丘（今河南蘭考東）會合諸侯，招待天子使者。並且訂立了一個盟約，主要內容是：修水利，防水患，不准把鄰國作為水坑；鄰國有災荒來買糧食，不應該禁止；凡是同盟的諸侯，在訂立盟約以後，都要友好相待。
這是齊桓公最後一次會合諸侯。像這樣大的會合，一共有許多次，歷史上稱做「九合諸侯」。
公元前６４５年，管仲病死。過了兩年，齊桓公也死去。齊桓公一死，他的五個兒子搶奪君位，齊國發生了內亂，公子昭逃到宋國。齊國的霸主地位也就結束了。