管仲（？—前645 年）任齊國相國後，推行了一系列有效措施，使齊國日益強大起來。齊國君主齊桓公被各諸侯推舉為盟主。齊國北面的山戎民族卻出兵攻打與齊國立盟的燕國，企圖削弱齊國的勢力。燕國君主親率兩萬將士出戰，卻在一個叫鬼泣谷的地方中了山戎部落令支國首領密盧的埋伏，只逃出千餘人。接著，山戎連拔三城，燕國急派使者向齊國求援。於是，齊桓公統率5 萬大軍開向燕國。
無終國的國君也派遣大將虎兒斑率兩千士兵助戰。被管仲封為先鋒將軍的虎兒斑，一連收復了燕國失去的那三座城。但殺到一個叫裡崗的地方時，卻不敢前進了。他對齊桓公和管仲說：「前面是鬼泣谷。如果山戎布下埋伏，我們就是插翅也休想過去。燕國兩萬大軍就是葬身在那裡的！」管仲在路上早就想出了過鬼泣谷的計謀，他對虎兒斑說：「將軍既然有所顧慮，那你就跟在大軍的最後吧。」管仲說著，拿出令牌：「王子成父、趙川二將！你倆去前軍按令牌所指行事，作好準備，明日清晨過鬼泣谷！」
王子成父和趙川接令牌駕車而去。
第二天天剛亮，一輛輛戰車向鬼泣谷駛去。只見馬的嘴是被網籠住的；戰車的輪子上綁有麻皮，發出的聲音很小；戰車上站著的將士則披甲握戈，顯得格外高大；齊國的戰旗在谷風的吹動下發出「嘩啦嘩啦」的響聲。
這時，山戎令支國首領密盧舉著「令」字小黃旗，出現在鬼泣谷的山頭上，見齊軍進入了他的伏擊圈，就一揮小黃旗，喊聲：「打！」猛然間，箭、石、木齊下，有的擊中齊軍將士，有的把戰車砸得稀巴爛，有的把「齊」字大旗打斷了。
密盧揮動狼牙棒，率兵從山上衝將下來。密盧衝到一個身中數箭仍立於戰車上巋然不動的齊將前，舉起狼牙棒對這齊將的頭部狠擊一棒。「咚」一聲，把齊將的頭盔打掉了。定睛一看，原來被打掉頭盔的卻是披著衣甲的樹樁。密盧知道中計，大驚失色。
此刻，鼓聲大作。密盧聞聲回頭，只見齊國驍將王子成父和趙川率兵直撲過來。密盧大喝一聲，揮舞著狼牙棒迎上去。他見遠處有一個身材高大的人站在戰車上，在觀看兩軍作戰，斷定是齊國相國管仲，就徑直朝那人撲去。所撲之處，齊兵無人抵擋得住。片刻，密盧已殺到管仲面前。說時遲，那時快，戰車後數十枚箭齊發。密盧慘叫倒地。他手下一員大將衝進重圍，把負傷的密盧搶了回去，往山戎的另一部落孤竹國逃去。
就這樣，管仲智過鬼泣谷，解了燕國之圍。