唐以前的詩被稱為古體詩（唐人詩被稱為今體詩或近體詩），古體詩又分為樂府與古詩兩種。自漢武帝制定郊祀之禮，設立「樂府」——一個掌管樂歌的官署，以李延年為協律都尉，采詩夜誦——即徵集民間歌謠及文人仿作的民謠，使延年領導歌唱，有時也制新歌曲，於是可歌的詩，稱為「樂府」，其不可歌唱的詩，即稱為詩，後世稱之為「古詩」。漢以前，詩與樂不分，凡詩都是可歌唱的。漢時歌（樂府）與詩分開，而民間歌曲，卻因此得以保存下來。後來凡文人仿作的民歌，或模仿古樂府而成但不能入樂的詩歌，也稱「樂府」，或「新樂府」。
樂府雖然是武帝時設立的，樂歌則武帝以前老早就有，如漢高帝作《大風歌》，令沛中兒童百二十人歌唱。高帝好「楚聲」，他的《鴻鵠歌》及唐山夫人的《房中祠樂》，都是「楚聲」。武帝時既設立專官，又使司馬相如等增制十九章之歌，又採集燕、代、秦、楚之民謠，採用箜篌、橫吹等外國樂器，李延年又依胡曲而造新聲，因此音樂大起變化，而樂府詩也由此盛行。但西漢到東漢初年，還是樂府的產生時期，到東漢末年及建安前後，方達全盛階段，建安以後，則多摹仿之作，隋唐以後便逐漸衰落了。
據鄭樵《通志·樂略》載稱，漢朝製作的歌曲有《短簫鐃歌》、《相和歌》、《郊祀歌》等十餘種，每種有若干曲。相和曲中有《薤露》、《蒿里》、《陌上桑》、《箜篌引》等，都采自民間，《陌上桑》及《箜篌引》歌詞寫得很動人。《郊祀歌》系鄒陽、司馬相如等文人作品。《短簫鐃歌》是鼓吹曲，發聲宏大，用於軍中。
東漢時樂府詩，如辛延年的《羽林郎》，繁欽的《定情詩》等，都很好。建安時代魏武帝、魏文帝及曹子建的樂府詩，如《短歌行》、《燕歌行》、《秋胡行》等，充滿了頹喪的人生觀。南北朝時，樂府又產生了許多新歌新曲。南朝的以《華山畿》、《子夜歌》等民歌最為流行，屬於柔婉的「清商樂」。北朝樂府是剛健的胡聲，歌詞也比較質樸，有《琅琊王歌》、《折楊柳歌》、《捉搦歌》、《隴頭流水歌》等。
宋代郭茂倩所編《樂府詩集》，所收歌詩，上自陶唐，下迄五代，其中有許多並不是樂府，但真正的漢魏樂府，亦可在這部集子中去找。