諸葛亮在征服南中後，利用當地少數民族兵源，建立的蜀漢勁旅--無當飛軍。這支部隊和劉備傳統的王牌軍--白耳兵(註解1)，以及西涼馬氏軍團鼎足而三，一時瑜亮。這支軍隊富有特色，從部隊性質上說，給一個不太恰當的比喻，類似於法國的外籍軍團，是一支職業僱傭軍。
蜀漢政權原來就曾經使用過三苗後裔的武陵蠻(從河南南遷，和西南夷不是一個體系)僱傭軍，在伐吳戰爭中大顯身手，連猛將甘寧都死於這些蠻族手中。七擒孟獲--當然只是一個象徵--的戰爭中，諸葛亮更充分認識到了南中少數民族的英勇善戰。這並不奇怪，歷史上，農耕民族普遍缺乏果毅精神，而遊牧，漁獵民族則往往好勇鬥狠。
隨著南中戰爭結束，恢復和平，這些剽悍的戰士便陷於失業，把這樣的力量留在南方，無疑是社會極大的不穩定因素。看看台灣在抗戰後發生的二二八事件，帶頭鬧事的就是從原日軍中復員的台灣籍高砂部隊成員。
為此，諸葛亮對此實施了一箭雙鵰的有利政策，就是徵召少數民族戰士加入蜀國政府軍，而經費問題，就由當地地方豪強解決。《華陽國志》記載亮以夷多剛狠，不賓大姓豪強，乃勒令出金帛，聘策惡夷為家部曲，得多者欒世襲官。
於是夷人貪貨物，以兼服屬於漢，成夷漢部曲，從而在當地建立帶有以夷制夷性質的地方軍隊，當地豪強得到社會地位，遂安於蜀漢統治，出金暮兵，使少數民族得到實惠，緩和了民族矛盾。同時，這些當地失業軍人變成了政府軍，如同在企業中得到了股份，成為少數民族中具備向心力的核心。其組成的軍隊熟悉民俗，較少激發問題。後來張嶷，馬忠等彈壓叛亂，夷漢部曲都是主力。
如此好處，自然不能讓地方獨享。同時，也為了徹底避免南方割據勢力死灰復燃，在諸葛亮主持下，蜀國不惜本錢，移南中勁卒，青羌萬餘家於蜀，為五部，所當無前，號為飛軍。這就是無當飛軍的來歷。
這支軍隊的成員到達蜀郡以後，就成為蜀國的軍戶，世代為蜀國當兵為生，成為職業軍人。時成都和南中的繁華不可同日而語，南中夷族素重勇士，故每有空缺，南人必奔走而告，刺血踴躍，以此為榮。讓人想起英國軍隊在尼泊爾招募廓爾喀營僱傭軍的場面。當然，當時南方人口不多，徉柯郡兩萬戶，建寧郡萬戶，朱提郡八千戶，興古郡四萬戶，一下子調走一萬戶能征慣戰的世家，對當地割據勢力可以算是釜底抽薪。
無當飛軍是何等形象呢？他們皆身披鐵甲，能翻山越嶺。善於使用弓弩和毒箭，尤其精於防守作戰。因為是舉家遷移，所以俗以蠻姑為舞，皆團牌辟(披)發，號嘯而進。
《三國演義》在七擒孟獲中，把這支還沒有誕生的精兵配給了當地豪帥，銀冶洞洞主楊鋒，固然是無稽之談，但大體形象沒有錯的。如此奇裝異服，風俗獨特的軍隊進駐蜀都，肯定也帶來不小的文化衝突，至少廣大士族階層一定是又好奇，又擔心。為了能夠給這些剽悍的戰士以良好的管理，蜀漢委任治軍嚴謹的魏國降將，巴西人(也可能是徐州沛人)王平為該軍團第一任司令官。王平，字子均，識字不滿十，與士卒同甘共苦，而生性謹嚴，訓練苛刻，很少說話。這樣一位既能服眾，又嚴厲而帶點兒陰沉的將軍，實在是僱傭軍太合適的指揮官人選了。
飛軍不愧南中勇士的威名，英勇善戰，在蜀漢的歷次戰爭中都有著出色的表現。
一出祁山，配屬馬謖部戰張頜於街亭--本來大概也因為馬謖熟悉南中情況，希望他能夠充分發揮這支軍隊的特點。。--因為馬謖的失誤而全軍潰敗，打斷後的正是王平率領的飛軍，一面死戰，一面擊鼓迷惑敵軍，成功的掩護其他各部撤離戰場，自己也全身而退，算是小試鋒芒。
建興九年，諸葛亮第四次北伐，令王平以副師屯南圍，自設計圍司馬彝於祁山。司馬懿抵擋不住，索性施展圍魏救趙的招數，派張頜領主力大軍攻打王平孤軍。儘管當時王平所部無當飛軍只有三千，只有魏軍的二十分之一，但這些廓爾喀營式的勇士個個誓死如歸，拚死抵抗，箭如飛蝗，張頜猛攻不下，司馬懿的大營卻已經被諸葛亮的大軍攻破了。
魏軍退卻，無當飛軍卻發揮山地兵團的特點，衝出營地，反擊魏軍後衛，前後夾攻，魏軍大潰，損甲首數千。蜀國能在和司馬懿第一次對陣時，取得相當優勢，無當飛軍死戰曹魏猛將張頜的軍團，居功厥偉。
無當飛軍由於山地作戰的特點，常被用於討伐叛亂少數民族。延熙三年(公元240年)，漢嘉(今四川雅安北)蠻反，蜀漢出動向寵的宿衛兵代替其前去征討，裝備不可謂不精良，結果這位性行淑均的名將卻死在了少數民族叛軍手中，還是無當飛軍從前線調回，才控制了局面。那應該是第二代或者第三代飛軍了。
無當飛軍的最後也極為悲壯，那是姜維九伐中原中的第八次，為了掩護主帥退卻，5000飛軍和末任司令官張嶷進行了最後一戰，全軍戰死，史書記載殺敵倍之。以後，雖然還有飛軍之名，並且在防守陽平關等戰鬥中有所表現，無當飛軍作為一個整體，已經不復存在了。
最後補充一點，如果從血統上說，實際上飛軍的成員包括兩部分，南中夷族和青羌，前者包括叟，笮，炯，百璞等民族，後來成為彝族，布朗族等雲南少數民族，精於射術，後者為氐羌和冉馳，自古有修築碉樓的習慣，《華陽國志》記載了這些住在石碉中的民族夏秋如何入蜀為傭，打水井砌河堰，出售花椒蘋果農副產品，冬春返回故里避寒的情形，石碉樓，記錄了青羌的歷史，也展示了他們善於守禦的特點。