三國演義裡，說諸葛亮死後，魏延謀反。楊儀沒辦法，只能打開丞相留下的錦囊，裡面說讓魏延在陣前大喊三聲誰敢殺我，自有殺他之人出現。楊儀如計而行，對魏延說你大聲說三遍誰敢殺我，我就投降。魏延不明就裡，得意洋洋大叫了三聲，身後一人忽然撥馬衝了上來，厲聲喝道：「我敢殺你」，手起刀落，把他斬於馬下。此人正是馬岱。
諸葛亮死後，魏延被小人楊儀陷害致死！
魏延這個人是有點本事的，劉備奪取漢中後，人人都以為要任命張飛當這個漢中太守，就像關羽鎮荊州一樣，可劉備偏把這個重要的位置交給了行伍提拔的年青將領魏延！劉備的超乎常人的用人理念再次發揮作用。事實證明劉備的決定是對的。
但諸葛亮不喜歡魏延，歷史上沒有有力的證據可考證，但我認為人總有不喜歡的類型，恰巧魏延就是諸葛亮不喜歡的那類型人。既然不喜歡他為什麼重用他？因為蜀國後期已經無人可用，魏延他又是個文武全才的將領，況且諸葛亮是個識大體的人，他不會把個人情感融入國家大事中。
魏延不可能有謀反之心。他年紀輕輕就被劉備委以重任並且屢建奇功，諸葛亮北伐任命他為征西大將軍，已經是諸葛亮的左膀右臂，在蜀國位高權重，他沒有必要謀反，也沒有什麼更好的去處值得他這麼做，從他向諸葛亮提出著名的奇襲長安「子午谷之計」就可以看出，他對戰勝魏國還是信心滿滿的。腦後有反骨之說是小說家杜撰的。
諸葛亮死後，將兵權交於楊儀，魏延因持功心有不甘而率軍欲殺楊儀，反被楊儀派馬岱殺死。後魏延一門被夷滅三族。諸葛亮不喜歡魏延，自然就不會把兵權交給他，魏延錯失可以體現自己軍事思想的機會，想殺楊儀奪兵權，反而把自己害死了。其實魏延是忠於劉備、忠於諸葛亮的，他甚至比諸葛亮還想北伐成功。
縱觀魏延一生，他這個人的性格是叛逆的，他的性格超出了他的那個時代人們的心理承受，從他的所做所為可以看出。他的這種性格在現代倒是不少見，也正是他的這種超時代的性格，決定了他的悲劇下場。