劉備臨終前叮囑過諸葛亮，說馬謖這個人言過其實，不可委以重任。後來諸葛亮北伐中原，不但忘記了劉備的遺言，還不顧眾人的反對，斷然提拔馬謖擔任先鋒部隊的督軍，結果導致街亭丟失，諸葛亮「進無所據」，只好撤軍。諸葛亮的這初次北伐，本已取得了一個大好開局，就這樣被馬謖給斷送了。後人論及此事，一般都把這看成是「劉備識人」，而諸葛亮在這方面要稍遜於劉備。不過，劉備看人也不是總那麼準確，他也有看走眼的時候。而對於這個人，恰恰是諸葛亮看得更準。
這個人叫做彭羕。
彭羕是廣漢人，身高八尺，面貌體魄雄偉，這在以貌取人的古代有著別人不具備的優勢。不過，彭羕出道時不遇其主，只是在劉璋手下當了一個文秘類的小官(書佐)，就是這樣，還由於受人詆毀，被劉璋降罪，剃掉頭髮帶上鐵鉗，罰他服徒刑。正所謂是天無絕人之路，趕上劉備入川，彭羕就準備前去遊說劉備，讓他收納。彭羕先去見了龐統，儘管此前兩人並不熟悉，但彭羕卻是不合禮數，頗有些蠻不講理的做派。不過，在龐統那兒住了幾天，倒也得到了龐統的認可和喜歡。而原來是劉璋手下，後來叛迎劉備入川的重臣法正也知道彭羕的才能，兩人就一起推薦給了劉備。
劉備在葭萌關接見了彭羕，聽了他治理天下、奪取益州的議論，認為彭羕有奇才，就留下彭羕在自己身邊。劉備讓彭羕去傳達軍事命令，向各個將領指揮講授作戰安排，彭羕的所作所為總是能夠符合劉備的心意。劉備也因此而十分欣賞彭羕，對他的重視程度也是與日俱增。成都平定以後，劉備兼任益州刺史，提拔彭羕擔任了治中從事。彭羕從一個服徒刑的罪犯，一步登天當了州府中高官，氣勢很是囂張，又因為得到劉備的恩寵而驕傲不已。
不過，彭羕雖然得到了龐統、法正等人的推薦和劉備的重用，但有一個重要人物卻是十分地不看好他，這個人就是諸葛亮。諸葛亮雖然在表面上沒有對彭羕怎麼樣，心裡卻並不喜歡他。諸葛亮個別地對劉備說：「彭羕這個人慾望太大，志向廣闊，很難保證他會安穩順從。」劉備一向敬重信任諸葛亮，在諸葛亮多次說了之後，就在暗中認真觀察彭羕的言行。經過一段時間的觀察，劉備覺得諸葛亮說得有道理，心裡對彭羕便有所疏遠，終於把彭羕降職外放，讓他到江陽(益州南部，今四川瀘州境內)去當太守。
彭羕聽說讓他到遠方去做官，心裡不高興，也因為氣不順而胡言亂語。彭羕去拜見馬超。馬超問彭羕：「您才能出類拔萃，主公對您非常倚重，說您和諸葛亮、法正等人並駕齊驅。怎麼會任命您到外地的小郡中去任職，這不失去了人們對您的期望嗎？」彭羕罵道：「那個人不過就是一個老兵的水平，已經昏聵了，倒行逆施，還有什麼好說的！」(原文：老革荒悖，可復道耶！)馬超沒有應話，彭羕又說：「您在內部，我在外面，平定天下不是很容易嗎！」馬超聽到這番話大吃一驚，默默無言，也不敢說什麼，只能是把他送走。馬超把彭羕的話全部向劉備做了匯報，劉備命令將彭羕逮捕入獄。
彭羕這時候才知道自己這是犯了「悖逆」之罪，知道這一時的狂妄有可能將要付出「被剁成肉醬」的代價。於是他給諸葛亮寫信，說當初他投奔劉備，就認為曹操、孫權、劉璋這些人都不行，只有劉備才具有「霸王的氣質」。說劉備把他從布衣中提拔為重臣，是把「給兒子一樣的恩寵給了他」。然後是為自己辯解，說自己喝多了酒，脫口失言，才說出了那個「老」字。還說關於「內、外」的那些話，是想讓馬超在北方立功，全力為主公效勞，一起去討伐曹操，並沒有也不敢有別的意思。再往後就是把責任推到馬超身上，說馬超說的話雖然不錯，但只是重點強調了開始和結尾，中間的意思卻沒有表達清楚，這是讓他感到很痛心的！最後是把諸葛亮好一頓吹捧，說他是商代的伊尹，周朝的姜子牙！
儘管如此，彭羕還是被判罪處死。
應該說，在彭羕問題上，諸葛亮看得更準，是劉備看走了眼。龐統對待人，願意更多的說人的優點，在他看來，當時天下大亂，正道衰微，好人少而壞人多，應該讓人的美德得到宣揚，這樣才能使風氣得到改善，好人越來越多。應該說他和法正一樣，看重的只是彭羕的才能，劉備剛入川，正是用人之際，每一個有才能的人，都應該得到推薦和任用。而諸葛亮並沒有否定彭羕的才能，他看到的是彭羕「志向太大而慾望更大」，這樣的人，是很難保證他「安穩順從」的。一個人如果慾望太大，一旦滿足不了他的慾望，那就保不住會發生什麼了。有句話叫做「慾壑難填」，誰又能保證人的慾望有個滿足的時候吶！
那麼，諸葛亮的看法對不對呢？
先說降職這件事。外任當然不如內官受重視，在「主公」身邊，始終不離左右，主公始終看得見，有機會再陞遷，將來接替法正、諸葛亮是會有這個可能。但問題還可以從另一個方面想，外放也不是官場末日！在一個戰亂年代，出外當一方諸侯，也是一種鍛煉。正因為是用人年代，真有才能還是會再得到陞遷的。
再說見馬超這件事。馬超也曾經是一方諸侯，因為被曹操打敗，全家被殺光，無家可歸才來到蜀地歸降劉備的。他幫助劉備拿下了益州，劉備也給了他高官厚祿，但劉備並不會給他實權，這是由馬超的身份決定的。劉備曾經在不得已時也依附過別人，一旦有機會他就要自己獨立成事，他自己就是這樣過來的，能不防著點兒馬超嗎？這應該是彭羕剛剛經歷過的事情，在這時候去見馬超是什麼用意？官員無端被貶，本身就是一件敏感的事情，所以，這時候去見馬超本身就是一件耐人尋味的事情。再聯繫到他對馬超說的話，就更讓人懷疑他的動機不純。
馬超雖然只是一個武將，但他知道自身處於一種什麼樣的境況，所以心中才「常懷畏懼」。看他見到彭羕所問的話，可以看作是一般的關懷詢問語，也可以理解為一種反試探問話。一個知道自己被人防備的大將軍，家裡突然間來了一個君主身邊的紅人，而這個人又是莫名其妙的被貶職了，他難道就不會有所警惕嗎？所以，彭羕如果不是心裡有這個悖逆想法，哪怕是一個曾經一閃而過的想法，是不會在馬超面前說出那樣一番話的。從這一點看，諸葛亮對彭羕的看法是準確的。
好在劉備還是清醒的，儘管彭羕把他說成是「慈父」，也沒有將其赦免。否則，彭羕即便是流放到邊遠地區，也難說他不會鼓動像「南中諸郡」那樣的太守叛亂，因為他就是這樣投靠劉備的。