公元前202年(漢五年)，劉邦打敗項羽當了皇帝，一些在楚漢之爭中站在劉邦一邊的人也得到了王的封號。他先是把齊王韓信改封為楚王，後封彭越為梁王，確認當皇帝之前所封的韓王信仍為韓王。淮南王英布、燕王臧荼、趙王張敖封號不變，改封衡山王吳芮為長沙王。燕王臧荼造反被殺，又封了太尉盧綰為燕王。隨著天下的逐步平定，劉邦開始了有計劃的剷除異姓王的行動，改由劉姓宗室為王。到劉邦死的時候，幾乎所有的異姓王都被消滅，並留下遺囑，以後凡不是劉姓為王者，天下共誅之。那麼，劉邦留下的唯一異姓王是誰呢？
燕王臧荼曾經跟隨項羽入關。項羽封王時，借口臧荼功勞大，封臧荼為燕王，將原來的燕王韓廣遷為遼東王。韓廣不服，被臧荼打敗。劉邦打敗項羽後，臧荼因擁立劉邦為皇帝仍被封為燕王。劉邦對項羽的部屬進行追查和清洗，臧荼心生畏懼，起兵造反，被劉邦擒獲並斬首示眾。劉邦改封跟隨自己起事的部將盧綰為燕王。
韓信是劉邦奪取天下最大的功臣之一，他在漢中被拜為大將以後，明修棧道暗度陳倉，很快就平定了三秦，由此拉開了楚漢對峙的局面。進入中原以後，韓信帶著很少一部分部隊經營趙地，不但解除了劉邦的側翼威脅，還為劉邦輸送了大量的兵員，使劉邦能夠在失敗之後迅速恢復元氣，再和項羽爭戰。從趙入齊，韓信迅速佔有了齊國，成為了項羽極大的後顧之憂，形成了楚、漢、齊三方同重的局面，在他要求一個假齊王的時候，劉邦不得不封他為真齊王。在當了皇帝分封諸王的時候，劉邦以韓信熟悉楚地風俗為由，改封韓信為楚王。然而，劉邦深知，若論帶兵打仗，天下沒有人是韓信的對手。因此，劉邦在當皇帝的第二年，只是根據有人說是韓信造反，就以出巡為由，騙得韓信前來拜見，在雲夢將其擒獲。韓信被降為淮陰侯，楚國一分為二，東部為荊國，封堂兄劉賈為王，西部為楚國，封弟弟劉交為王。韓信沒有了地盤，劉邦稍微放心了一點，但這個人畢竟是能力太過強大，留著他總是心頭之患，於是在劉邦當皇帝的第七年(前196)上，被呂後殺了。
韓王信曾經跟隨劉邦進入漢中，楚漢相爭時站在劉邦一邊，劉邦當皇帝後，被封為韓王，封國在穎川一帶，國都為陽翟(今河南禹州市)。穎川處於中原腹地，戰略地位非常重要。劉邦擔心韓王信日後會構成威脅，便以防禦北方胡人的名義，把韓王信遷到太原郡，都城是晉陽。韓王信請求以馬邑為都城，得到了劉邦的同意。漢七年(前200)，匈奴攻打馬邑，漢朝廷懷疑韓王信暗通匈奴，劉邦便致書責備，韓王信擔心被殺，便投降了匈奴。劉邦親自帶兵征討，打敗了韓王信，韓王信逃到匈奴，封國被廢。漢十年(前197)，韓王信遊說駐守代地的趙國相陳豨起兵造反。十一年，韓王信又和匈奴侵漢，被漢軍打敗，韓王信戰死。
彭越原來是鉅野湖中的一個漁民，後來做了強盜。陳勝起義後，他也聚集了一千多人的隊伍反秦。劉邦起兵反秦的初期，彭越曾經援助過他。楚漢相爭時，彭越率領部將三萬多人歸附了劉邦。劉邦任命彭越為魏國國相，總攬兵權。在此後的兩年裡，彭越經常游擊進攻，騷擾楚軍，斷其糧道，史稱「彭越擾楚」。為了最後打敗項羽，劉邦按照張良的建議，答應戰勝楚國以後，將睢陽以北的土地封給彭越為王，以換取他的出兵。彭越於是帶領全部人馬來到垓下，協助劉邦徹底打敗了項羽。彭越因此而被封為梁王，建都定陶(今山東境內)。
漢十年(前197)，陳豨造反，劉邦親自出征討伐。在向彭越徵兵的時候，彭越推說有病沒有出征，只派出了將領前去。劉邦很生氣，派人責備彭越。彭越很害怕，打算親自前往謝罪。部將扈輒勸他說去了肯定被殺，並勸他造反。彭越雖然沒有聽從他的意見，可是因為他和太僕有矛盾，還是被告發了謀反。劉邦派出使臣出其不意地襲擊彭越，彭越不曾防備，被逮捕後囚禁在洛陽。劉邦赦免了他，廢為平民，將其流放到蜀地。流放途中，正好遇見呂後，彭越哭著說自己沒有罪，並希望回到自己的家鄉昌邑。呂後答應給他向皇上求情，卻對劉邦說留下這樣豪壯勇敢的人是給自己留下禍患，於是就讓彭越的門客再次告發他謀反。彭越被滅族，封國被廢除。
英布是陳勝以後較早起事反秦的義士之一，歸順項梁後共同擁立了楚懷王，被封為當陽君。項梁死後，英布歸屬項羽。在項羽的部將當中，英布功勞最大，滅秦後被封為九江王。楚漢戰爭期間，英布和項羽產生了矛盾，在劉邦手下謀士隨何的遊說下投降了劉邦。劉邦當皇帝後，改封英布為淮南王，封地還是在原來的地方，比項羽時略有擴大。漢十一年(前196)，劉邦殺了彭越，把他剁成了肉醬，分別賜給諸侯。英布看到肉醬，心裡非常害怕，就暗中部署集結軍隊。手下有個叫賁赫的人告發英布造反，劉邦派出使者調查，英布更加害怕，真的就造反了。劉邦親自出兵征討，英布最終戰敗逃到了江南，在長沙王境內被殺。
張敖是劉邦的女婿，他的妻子是劉邦的長女魯元公主。張敖的父親是大名鼎鼎的張耳，漢三年被封為趙王。漢五年(前202)，張耳逝世，張敖繼承父爵做了趙王。漢七年，劉邦經過趙地，張敖非常恭敬謙卑地接待劉邦，從早到晚親自侍奉飲食，自覺地保持著子婿的禮節。劉邦卻不然，坐著時伸開兩條腿像簸箕一樣，還責罵張敖，態度非常傲慢。趙國國相貫高等人原來就跟隨著張耳，他們看不慣劉邦這樣，就勸張敖殺掉劉邦，張敖堅決不同意。貫高等人決定撇開張敖，自行其事，殺掉劉邦。漢八年，劉邦再經過趙國，貫高等人就打算在趙地的柏人縣下手。劉邦本想在這兒留宿，感覺心裡一動，就問這兒叫什麼地方？人回答說，叫柏人。劉邦聽著「柏人」好像「迫人」，就是被人迫害的意思，因此沒有在這兒住下。漢九年(前198)，貫高的仇人告發了這件事情，張敖、貫高同時被逮捕。儘管經過大規模的牽連追查證明張敖不知道這件事，張敖還是被削去了王號，因為他是魯元公主的丈夫，被封為宣平侯。
盧綰是劉邦的同鄉，又因為兩人是同一天所生，自小在一起玩耍，非常要好。燕王臧荼被殺後，盧綰得以封王。陳豨造反被平定後，有人說他曾經和陳豨有聯繫，於是劉邦派人召盧綰進京。盧綰感到異姓諸侯王基本上都被殺了，不敢進京。劉邦就派樊噲、周勃討伐燕國，盧綰帶著幾千人在邊境上駐紮，希望有一天能夠向劉邦說明情況。等到劉邦死信傳來，盧綰覺得自己再也說不清楚，呂後不會放過他，就逃到了匈奴，一年後死去。劉邦立自己的兒子劉建為燕王。
至此，劉邦所封的七國八個異姓諸侯王就只剩下長沙王吳芮一個了。
據說，吳芮是吳王夫差的第五世孫，在秦朝時被封為鄱陽縣令，因其在百越當中威信很高，被稱之為番君。陳勝起義反秦，吳芮也起兵響應。由於吳芮深得民心，江、湖一帶的百姓不但沒有像其他地方一樣殺掉長官把他殺掉，反而積極擁護。吳芮除了積極經營江湖地區外，還派出了一支部隊加入到了項梁的隊伍當中，這就是他的女婿英布。滅秦後，項羽封他為衡山王。在派出英布參加反秦大戰後，吳芮並沒有閒著，他由鄱陽湖向洞庭湖發展，並在瀕臨湘水邊上築起了一座城——長沙。在楚漢之爭中，吳芮聽從了張良的建議，擁護劉邦，滅項後被封為長沙王。吳芮死後，他的兒子吳臣繼位為王，一直傳到第五代吳差，因為沒有兒子，死後其國才被廢除，這已經是漢文帝后七年的事情了。
那麼，劉邦清除了其他所有異姓諸侯王，為什麼留下吳芮呢？說到底，並不是劉邦對此有什麼良心發現，而是漢朝政權的需要和吳芮對形勢的正確判斷所致。
新生的漢朝政權，需要吳芮屏障、號召百越。
吳芮所在的長沙國，位置在現在的江西、湖南一帶，東邊是吳國、西鄰蜀國，南部就是越、閩、粵等地。當時，這些地方還屬於教化不夠的地方，中央政權只是名義上對他們管轄。在秦末戰亂的這段時間，他們實際上是「獨立王國」，中央政權已經顧不上這些地方。如西南方貴州境內有個夜郎國，竟然不知道有個漢朝存在，這就有了成語「夜郎自大」。吳芮經營這些地區，興修水利，發展生產，推廣先進的種植技術，經濟得到了很大發展，很得民心。秦朝為此專門設立了鄱陽縣，委任吳芮為縣令，就是為了讓他穩定南方，阻止百越地區反叛中央。反秦起義轟轟烈烈之時，閩越王、東海王都歸附了吳芮。不但如此，吳芮還派了歸順自己的廣東地區的梅縼(音xuan)跟隨劉邦進入武關，為打敗秦軍立下了功勞。秦朝需要吳芮穩定南方，新建立的漢朝政權更需要吳芮穩定南方。劉邦非常清楚，沒有吳芮這麼一個人，就不可能有南方的穩定。所以，從劉邦來說，保留這個異姓國，對天下有利，取消了這個異姓國，反而對新政權不利，必須保留。
這又會產生另外一個問題，吳芮會不會率領百越地區的王國和劉邦爭天下呢？劉邦也曾經疑問過，吳芮的回答是，不會。
吳芮清楚自己的地位，沒有擴地野心。
劉邦曾經試探過吳芮，說：吳國是古代的建制國家。過去這塊地方一併在荊王名下，現在他已經死了，我想恢復吳國，新立吳王，你看行嗎？吳芮說：「沛侯劉濞這個人穩重厚道，我請求立他為吳王。」劉濞是劉邦的侄子，讓他做吳王，既表明自己沒有當吳王的野心，又讓這塊土地有了歸屬，表明自己不想擴大地盤，可以說是讓劉邦吃了一顆定心丸。吳芮是陳勝以後較早起事反秦的首領之一，他始終沒有打出王號，說明他不主張分封諸侯王國。同時他也知道，劉邦在和項羽爭天下的時候是為了收買人心才封王，現在天下統一了，劉邦要做的是剷除異姓王。所以，吳芮又採取了另一項措施。
行事低調，力求自保。
受封長沙王以後，吳芮只把大兒子吳臣留在身邊，把最小的兒子吳元安排到老家去，其他兒子讓他們四散發展。如果說，大兒子是上了朝廷名冊，將來要繼承王位，小兒子回老家是守祖業祖墳，那麼，讓其他兒子四散發展就完全是一種自保行為，一個王總不至於養不起幾個兒子吧！除此之外，吳芮還把自己的精兵調給荊王劉賈，把自己的土地送給劉邦的子女，表示出一副無慾無求的樣子。
正是因為吳芮的重要作用，對中央政權沒有二心，為人處世低調，才能夠為劉邦所容，成為漢初保留的唯一異姓王。