襄公之死
齊襄公還是太子的時候，曾與公孫無知爭鬥。襄公即位之後便開始報復公孫無知，降低了他的俸祿和車馬、服飾的等級，無知對此十分怨恨，發誓將來一定要報仇。這也為以後齊國的內亂埋下了禍根。
有一次，齊襄公讓連稱和管至父戍守葵丘（今河南蘭考縣東），約定第二年瓜熟的時候派人去替換他們。但到了第二年瓜熟時節已過的時候，襄公仍沒有派人去替換。他們認為期限已經到了，便派人要求襄公旅行以前的諾言。而襄公卻不答應。兩人很生氣，就想和公孫無知聯合策劃叛亂。公元前686年，襄公在沛丘打獵時遇見一頭豬，侍從說是彭生變的。襄公大怒，就用箭射它，沒想到那豬竟然像人一樣站立起來喊叫。襄公受到驚嚇，從車上摔下來，摔傷了腳，鞋子也掉了。襄公回去後把管鞋的名叫茀的人鞭打了三百下，並把他趕出了宮殿。無知、連稱、管至父等人聽說襄公受傷，認為機會來了，就帶兵來攻襲襄公。正遇到茀，茀雖然剛受了襄公的鞭笞，但他對襄公依然十分忠心，所以他見到無知等人發動叛亂，就欺騙他們說：「你們不要慌，先不要進去以免驚動宮中，那樣就不容易再攻進去了。」無知求勝心切，不相信茀的話，直到茀讓他驗看了自己的創傷後，他才相信。然後經過籌劃，無知等人決定在宮外等候，讓茀先進去探聽消息。茀入宮之後，就把無知等人發動叛亂的事告訴了襄公，襄公情急之下就藏在了屋門後。無知等人在外面等了很久，見沒有消息，就衝進宮去。茀和宮中的侍衛以及襄公的親信反攻無知等人，結果全部被殺死了。無知跑進宮裡，四處尋找襄公，但是一直找不到。正在納悶的時候，忽然有人見屋門下露著人腳，便懷疑襄公就藏在裡面，無知打開門一看，果然是襄公，二話沒說。就一刀把他給捅死了。襄公死後，公孫無知自立為齊國的國君。
王位之爭
無知即位之後，由於樹敵太多，很快就被怨恨他的人暗殺了。此時襄公的幾個弟弟都因襄公迫害而在外逃亡，聽說齊國沒了國君，都趕著回來爭奪王位。襄公的次弟公子糾的母親是魯國的女兒，因此他逃到了魯國，並得到管仲、召忽的輔佐。三弟公子小白逃到莒國，得到了鮑叔牙的輔佐。當時，魯國派兵護送公子糾返回齊國，並且讓管仲帶領軍隊守住莒國通往齊國的道路，以伺機殺死公子小白。管仲在小白到達後，放箭射中了小白的衣帶鉤。小白假裝死去，管仲於是派人飛報魯國。這樣一來，魯國護送公子糾的部隊就放慢了速度，六天之後才到達齊國，而小白此時已先入齊國，成為了齊國的國君，小白就是齊桓公。
管仲相齊
桓公即位以後，立即發動了對魯國的戰爭，以剿滅公子糾的勢力。結果魯國的軍隊大敗，退路也被齊軍切斷了。齊國寫信給魯國說：「公子糾是我的兄弟，我不忍親手殺他，請魯國將他處死吧。召忽、管仲是我的仇敵，我要求你們把他們交給我，我要把他們剁成肉泥才甘心。不然，我們就要派兵去圍攻魯國。」魯國人很害怕，就殺死了公子糾。召忽也自殺而死，管仲要求將自己囚禁，前往齊國。管仲到達齊國後，桓公想要殺死他，鮑叔牙說：「我有幸跟從您，現在您終於成為了國君，達到了至尊的地位，我已無法再幫助您提高了。您如果只想治理齊國，有高傒和我也就夠了。但是您如果想成就霸王之業，沒有管仲是絕對不行的。您可不能失去這個人才啊。」於是桓公聽從了他的勸告，假裝召回管仲以報仇雪恨，實際是想任他為政。管仲心知肚明，便要求前往齊國。鮑叔牙前往迎接管仲，一到齊國境內的堂阜就給管仲除去刑具，讓他齋戒沐浴後會見桓公。桓公馬上任命管仲為大夫，主持政務。管仲與鮑叔、隰朋、高傒共同治理齊國政事，組織五家連兵之制，開發商業、漁鹽的優勢，用以賑濟貧民，獎勵賢能，齊國人民都很高興，國力也日益強盛。