竇泰，字世寧，大安捍殊人氏。本是清河觀津的後代，祖羅，魏統萬鎮鎮將，因此遷居到了北方邊地。父樂，魏末破六韓拔陵作亂，他與鎮將楊鈞固守城池，遇害身亡。泰富貴後，追贈為司徒。早年，泰母夢風雷驟起，好似要下雨，出門觀看，見電光刺眼，暴雨突降，醒來出了一身大汗，這樣就有了身孕。時間超過了，也沒有要生產的跡象，因此大懼。有一巫士說：「渡河濕裙，生產就容易。」泰母便來到水邊，猛然間看見一人，那人對她說：「你會生一個貴重的兒子，可以遷徙到南邊。」泰母聽懂了這個人的話。很快就生下了泰。泰長大了，擅長騎射，有勇有謀。泰的父兄都在鎮上陣亡，他就背著他們的遺骨投奔了爾朱榮。因有隨從皇帝討伐邢杲的功勞，賜爵廣阿子。神武為晉州刺史，請泰任鎮城都督，並參謀軍事。累遷侍中、京畿大都督，不久領御史中尉。泰因勳戚居御史台，雖糾察不多，但百官畏懼。
天平三年(536)，神武向西征討，令泰率兵向潼關進軍。四年，泰抵小必，遭周文帝的偷襲，全軍覆沒，泰自殺。早些時候，泰準備從鄴城開拔，鄴人惠化尼作歌謠說：「竇行台，去不回。」動身的前一天，夜三更，忽見幾千個穿著紅衣戴著紅頭巾的人走進台來，大聲說：「收竇中尉。」值班兵吏十分的驚恐，這幫人分別進了許多的屋子，不一會兒就離開了。早晨起床察看門鎖仍是老樣子，這才明白昨夜的闖入者不是人。人們都認為竇泰一定要失敗。朝廷贈大司馬、太尉、錄尚書事，謚武貞。泰妻，武明婁後的妹妹。泰雖然因親戚受朝廷禮遇，但也建立了許多的功勞。齊氏建國，祭告其墓。皇建初，配享神武廟庭。子孝敬嗣繼。位至儀同三司。