堯雄，字休武，上黨長子人氏。祖父暄，魏司農卿。父榮，員外侍郎。雄少年時勇猛矯健，長於騎馬射箭，輕財重義，被同輩人推崇。永安中，拜宣威將軍、給事中、持節慰勞恆燕朔三州大使。仍為都督，跟從叱列延攻打劉靈助，獲勝，拜鎮東將軍、燕州刺史，封城平縣伯，食邑五百戶。
義旗初樹，雄隨爾朱兆在廣阿大敗，於是他便率領自己的部眾佔據定州，之後歸順了高祖。這時雄的從兄桀，被爾朱兆委任為滄州刺史，赴任抵達瀛州，得知兆敗的消息，也遣使歸降。高祖認為雄兄弟都有赤誠之心，就讓桀行瀛州刺史事。很快又授雄車騎大將軍、瀛州刺史以替代桀，並晉爵為公，增加食邑五百戶。這個時期，禁網疏闊，官員們紛紛聚斂，只有雄能潔身自好，用寬恩待下，所以深得吏民擁戴。
魏武帝入關，雄為大都督，隨高昂在穰城大破賀拔勝。追隨馳逐征討三荊，又授二豫、揚、郢四州都督、豫州刺史。元洪威佔據穎州叛亂，老百姓趙繼宗殺穎川太守邵招，屯駐樂口，自稱豫州刺史，與北邊的洪威呼應。雄領兵討伐，繼宗失敗逃走。鄉民們因為雄的離走，又推舉城人王長為刺史，並且爭取到了西魏的援助。雄再次與行台侯景打垮了王長。梁將李洪芝、王當伯偷襲平鄉城成功，繼之騷擾州境。雄設伏兵邀擊，活捉了洪芝、當伯等人，俘虜繳獲極多。梁司州刺史陳慶之又率部圍攻州城，雄領兵出城應戰，一時所向披靡，雖身體兩處負傷，但鬥志更旺，慶之敗，拋棄輜重逃跑。後慶之復圍南荊州，雄說：「白苟堆是梁朝北面的重鎮，現在城中空虛，攻打的話一定可以奪取，慶之他們聽了白苟堆的消息，荊州之圍自然也就解除了，這是所謂的機不可失吧。」於是依計劃進行，慶之果然放棄荊州趕來救助。當他還在路上的時候，雄攻克了白苟堆城，生擒梁鎮將苟元廣，以及兵士二千人。梁拜元慶和為魏王，侵擾魏之南境。雄統眾反擊，在南頓大敗慶和。不久，與行台侯景攻下梁朝的楚城。豫州百姓上書朝廷，再次請求雄作刺史，因此雄復行豫州事。
穎州長史賀若徽拘捕刺史田迅，佔領州城投降了西魏，帝詔令雄與廣州刺史趙育、揚州刺史是雲寶等各自統領本州兵馬，齊心協力，隨行台任延敬圍攻穎州。西魏遣將怡鋒率眾援救，雙方交戰後，延敬等失利。趙育、是雲寶各自返回本州，很快擁城降敵。雄收聚散兵，防守大梁城。由於延敬吃了敗仗，周文帝便派右丞韋孝寬等攻打豫州，雄的都督郭丞伯、程多寶等則帶著豫州投降了，還將刺史馮邕和家屬及其部下的妻兒老小幾千人押解到長安。一行人到達樂口，雄的外兵參軍王恆伽、都督赫連俊等數十騎突然攔截，殺死多寶，搜找出雄等人的家屬帶著返回了大梁。西魏任命丞伯為穎川太守，雄還是同行台侯景一道討擊。雄從另一方向攻下樂口，活捉了丞伯。向前推進，攻打懸瓠，追逐西魏刺史趙繼宗、韋孝寬等。朝廷再以雄行豫州事。西魏以是雲寶作揚州刺史，屯駐項城；義州刺史韓顯盤踞南頓。雄再次領兵攻打，一天就佔領了兩座城池，擄獲了韓顯以及長史丘岳，是雲寶遁走，俘虜他們的妻妾和將吏二千多人，並一概解送到京師。朝廷加雄驃騎大將軍。雄依然隨同侯景，平定魯陽後，再拜豫州刺史。
雄雖是武將，但品性寬厚，治民極講誠信，為政去繁就簡，只是注重大事而已。撫育教養兵民，而能盡其所長。在邊地十年，多次建有戰功，豫人直至今日都在懷念著他。雄愛惜人才，多有施予；賓客往來，贈給甚厚，這些，都受到了時論的讚許。興和三年(541)，征還京師，不久，統率司、冀、瀛、定、齊、青、膠、兗、殷、滄十州士卒十萬人，巡行西南，分守險要。四年，死於鄴城，時年四十四歲。贈使持節、都督青徐膠三州軍事、大將軍、司徒公、徐州刺史，謚號武恭。子師繼嗣。
雄弟奮，字彥舉。以布衣拜宣威將軍、給事中，轉中堅將軍、金紫光祿大夫，贈爵安夷縣子。從高祖平定鄴城，打敗爾朱兆等，晉爵為伯。離開京師為南汾州刺史，胡人都害怕他。西魏行台薛崇禮統眾攻奮，交戰，奮大勝，崇禮兄弟乞求歸降，奮就將他們送往相府。轉奮為驃騎將軍、左光祿大夫、穎州刺史，卒。贈兗豫梁三州諸軍事、司空、兗州刺史。
雄從父兄桀，字壽。性輕率，嗜酒，卻極有武力。初官給事中、羽林監。從高祖破紇豆陵步藩，因有戰功，擢為鎮東將軍，封樂城縣伯，食邑百戶。出任滄州刺史。時義兵起事，桀投奔高祖。從高祖平鄴及敗爾朱兆，晉爵為侯。後為都督，率眾在樊子鵠統領下在譙城討伐元樹，獲勝。又除南兗州刺史，雖大力收受財貨，但敢作敢為，吏民都很懼怕他。不久加行兗州事。元象初，拜車騎大將軍、儀同三司，晉爵為公。出任磨城鎮大都督，轉安州刺史，卒於任上。贈使持節、滄瀛二州諸軍事、尚書右僕射、滄州刺史。