皮豹子，漁陽人。少年時代即有軍事才能。泰常年間，任中散，漸遷內侍左右。魏世祖時，任散騎常侍，賜爵新安侯，加授冠軍將軍。又拜授選部尚書，其餘官職照舊。朝廷又派他外任使持節、侍中、都督秦、雍、荊、梁四州諸軍事、安西將軍、開府儀同三司，晉爵淮陽公，鎮守長安。不久又加授征西將軍。後因盜取辟家財產，被流放到統萬。
太平真君三年(442)，劉義隆派將領裴方明等人侵犯南秦王楊難當轄地，攻陷仇池。魏世祖徵召皮豹子，恢復其爵位。不久，拜授他為使持節、仇池鎮將，督領關中諸路軍馬，與建興公古弼等人分統諸將，十道並進。太平真君四年(443)正月，皮豹子進擊樂鄉，大破敵軍，擒獲劉義隆將王奐之、王長卿等六人，殺敵三千多人，俘敵二千人。皮豹子進軍下辨，劉義隆將領強玄明、辛伯奮棄城逃走，皮豹子追上殺死了他們，盡數俘虜其部眾。劉義隆派其秦州刺史胡崇之鎮守仇池，軍馬到漢中，聽說魏軍已向西而來，心生恐懼，不敢前進，裴方明增撥兵力讓他迎戰。皮豹子與司馬楚之到了濁水，擊擒胡崇之，盡俘其部下。軍至高平，劉義隆將姜道祖投降，仇池被平定。
沒多久，眾氐人又反叛了，推舉楊文德為首領圍攻仇池。古弼率領諸路軍馬討伐平定了叛亂。當時皮豹子駐紮在下辨，聽說圍勢已解，想回師。古弼派使者對皮豹子說：「敵人以其負敗為恥，必定要報復，等到戰亂再起時征討就很艱難了，不如現在就派兵與之對陣。」皮豹子覺得有道理。不久朝廷任命他為都督秦、雍、荊、梁、益五州諸軍事，進號征西大將軍，開府、仇池鎮將、持節、公等官爵照舊。十一月，劉義隆又派楊文德、姜道盛率領二萬人馬侵犯濁水，另派將領青陽顯伯據守斧山以迎擊皮豹子。濁水城士兵射死姜道盛，皮豹子到了斧山，斬殺青陽顯伯，盡俘其兵。皮豹子又與河間公元齊相會於濁水，敵人十分害怕恐懼，放棄兵甲在夜晚逃走了。當初，南秦王楊難當歸順朝廷，皇帝下詔令送楊氏子弟到京城，楊文德以行賂得以留下，逃亡漢中。劉義隆封楊文德為武都王，撥給其兵馬二千人讓他據守葭蘆城，招誘氐、羌人入伍，於是武都、陰平五部氐民反叛響應楊文德。皇帝下詔讓皮豹子率領諸軍討伐，楊文德領兵固守天險以阻擋皮豹子。楊文德將領楊高前來投降，引導諸軍奔向其城，楊文德棄城向南逃走，皮豹子俘其妻子兒女、僚屬、軍資以及已故武都王保宗妻公主送往京城。劉義隆的白水太守郭啟玄率部解救楊文德，皮豹子分兵迎擊，大破敵軍，郭啟玄、楊文德敗逃漢中。
興安二年(453)正月，劉義隆派其將蕭道成、王虯、馬光等人進入漢中，又令楊文德、楊頭等率領諸路氐、羌人馬圍攻武都。城中軍馬與之作戰，殺死敵人二百多人。皮豹子分兵準備救援，到了女磊，聽說敵人停止進攻，皮豹子派人在祁山取馬，想要赴援。楊文德以為皮豹子要斷其運糧之路，回軍到了覆津，憑險自守。劉義隆擔心其回撤，又增派兵將，命令晉壽、白水二郡送糧到覆津，漢川、武興運粟到甘泉，兩地都設糧庫。皮豹子上表說：「劉義隆增兵運糧，必會死戰。為臣所領軍馬，本來不多，惟憑民兵，專恃防守堅固。其統萬、安定二鎮之兵，從戎以來，已經三四年，長安之兵，兵役期限已超過了一個月，仍未有代替之期，他們衣服糧草都已用盡，大家面顏憔悴不堪，十分想家，逃亡事件經常發生，眼下面臨來犯之敵，無力應戰。當地的奸邪之人與敵勾通，知道為臣兵力少弱，他們南引楊文德，互為表裡。去年八月楊文德與劉義隆的梁州刺史劉秀之同征長安，聽說朝中派遣大軍，聲援雲集，而長安一帶地勢平坦，馬戰方便，楊文德害怕魏國騎兵，不敢北去。但是仇池局內人通風報信，稱朝軍不多，戍兵極少，諸州雜集之人，各有還歸心思，敵軍軍勢如及，必然會潰奔逃走，進軍取城，易如反掌。敵人相信這話，回撤進軍長安之兵，派遣楊文德、蕭道成、王虯等將領，前來攻打武都、仇池，圖謀連結秦隴。進圍武都，已經有一段時間了，他們擔心為臣領兵斷截其後，截斷其運糧道路，所以我方鎮守兵力雖少，還沒有大的傷損。而今外寇兵力強盛，為臣力弱勢寡，而迎敵抗賊，非兵不行，乞請朝廷選擇精壯兵士，增守武都，牢城自守，可以無患。而今事已切急，如不馳報以聞，損失城鎮，為臣必有深責。懇求陛下派高平突騎二千，帶上一個月的糧草，速赴仇池。這樣可抑制逆民，對付敵人。等到長(有缺文)、上絡、安定等地援軍一到，便可自保安全。糧食，民之生命，即使有金城湯池，無糧不守。仇池本無儲糧，今年又無收成，為臣苦於高平騎兵來到，用什麼去供給他們。臣請速派秦州百姓，送軍糧到祁山，臣隨即前往迎接。」皇帝下詔讓高平鎮將苟莫於率領突騎二千人前往，蕭道成等於是撤退。帝詔征皮豹子為尚書，出任內都大官。
劉駿派其將殷孝祖在清水以東修兩當城以威脅魏之南境，天水公封敕文攻打他們，不克。帝詔皮豹子與給事中周丘等人助其攻擊。皮豹子覺得攻打城池，耗費時日，於是進軍至高平。劉駿治下的瑕丘鎮派步兵五千幫助戍守兩當，離城八里，與皮豹子前鋒候騎相遇，兩軍交戰，皮豹子軍馬繼到，大破敵軍。縱馬追殺敵軍，到了城下，免於死難的只有十多個人而已。城內敵軍恐懼，不敢出城相救。不久皮豹子班師。
在此之前，黃河西部諸胡人部落，紛紛逃亡。皮豹子以及前涇州刺史封阿君督領河西諸軍南趨石樓，與衛大將軍、樂安王元良一起討征諸胡。皮豹子與敵人相對侍，沒有覺察到胡人的遁逃，無功而還，又因事免官。不久又以前後所立戰功，被提拔為內都大官。和平五年(464)六月，逝世。魏高宗追悼惋惜他，贈封其為淮陽王，謚稱襄，賜給命服一套。
子道明，襲其爵位。