王睿，字洛城，自稱是太原晉陽人。六世祖王橫，系張軌的參軍。東晉動亂之時，其子孫就居住在武威的姑臧。父親王橋，字法生，懂得天文卜筮。涼州平定後，移居京城，家中貧窮，靠天文曆法之術維持生活。歷任官職，終為侍御中散。天安初年(466)去世，被追贈為平遠將軍、涼州刺史、顯美侯，謚號為敬。
王睿年少時繼承父業，但身姿像貌偉麗。恭宗在東宮時，見到他而感到十分奇異。興安初年(452)，王睿升為太卜中散，不久又升為令，領太史之職。承明元年(476)，文明太后臨朝聽政，王睿因善於攀緣而受到寵幸，越級升為給事中。不久又任散騎常侍、侍中、吏部尚書等職，賜爵太原公。於是他在內參與機密，在外參加政事，受到的寵愛日益深厚，朝中官員都懼怕他。太和二年(478)，高祖和文明太后率百官與諸賓客到虎圈觀虎，有一隻老虎逃出虎圈，登上樓閣之間的通道，幾乎跑到御座之上。當時左右侍御都驚恐無策，王睿獨自一人執戟抵禦，老虎才退去，因此受到皇上親近信任而陞遷要職。太和三年(479)春，皇帝詔令王睿與東陽王元丕一同獲得犯罪能減免刑罰的特權，並永遠免除徭役。太和四年(480)，升尚書令，封爵中山王，加封鎮東大將軍。設置王官二十二人，中書侍郎鄭義為輔佐，郎中令以下官員都是當時的名士。皇帝又授王睿之妻丁氏為王妃。後來，沙門法秀圖謀叛逆朝廷，事發之後，受到牽連的人很多。王睿向皇帝進言說：「與其殺無辜之人，寧可赦免有罪之人。應當只斬首惡者，其餘隨從者和嫌疑者都予赦免，不是很好嗎？」高祖採納了他的意見，得到免罪的人有一千多。
王睿經常出入內宮，文明太后暗地裡賜給他許多珍寶玩好、綾羅綢緞，沒有人能知道，通常都是在夜晚用有帷幕的車載著，由宦官護送到家，前後上萬，不可勝數，而且又廣有田園、奴婢、牛馬、雜畜，全都是最好的。朝中大臣和左右都由此而受到他的賞賚，他就是以此顯示自己的不偏私，所費錢財又以萬計。及至王睿患病，高祖和太后常親往探視，侍官們也前來看望，絡繹不絕。王睿病重之時，向皇帝上疏說：
「臣聞對皇帝盡忠的人，在臨終時往往更顯出自己的節義；對雙親盡孝的人，在臨死之前表現出純真的孝心。所以孔明死於軍中，不忘輔助劉蜀的計劃；曾參病重的時候，留下情感深摯的良言。我雖平庸愚昧，不敢忘卻高尚的德行。我承受著天地覆載之恩，蒙受造物生成之德，少年之時逐漸受到教化，成年以後又受大道沐浴。我朝清明高潔，流傳延續了三紀，我受到先帝過分的眷愛，又得到陛下特殊的寵幸，於是得以齊跡功歸，在內廷侍奉陛下，爵位與諸王相等，職位居於上等，從容聞道，參與主持國政。實在想竭盡全力來報答所受到的恩寵，不想事與願違，忽然染上重病，常讓陛下屈駕親臨探問，這種殊榮浸潤我的一生，所得恩惠流傳我的後世，我只有效犬馬之誠，銜佩以報無窮之恩。現在我的病已經非常沉重，考慮到必定不能治好，只得翹首以望朝廷宮闕，終日哽咽依戀不已。依恃著皇上舊日眷愛的深重，大膽陳述自己愚昧的管窺之見。
「我聽說治理朝政的關鍵，大致有五個方面：一是慎用刑罰，二是任用賢能，三是親近忠信，四是疏遠讒佞，五是實行黜陟。刑罰分明，奸邪盜賊就會止息；賢能者得到任用，功勳業績就能昭著；親近忠信，就會耳聰目明；疏遠讒佞，惑亂離間的事就能絕跡；對官員有升有降，就能使貪婪之心得到改正。這是因為，慎重地使用刑罰在唐典中早有記載；知人善任就顯得聰明有才能，這是帝王所不容易做到的。周書傳下好德的文章，漢史陳列防奸的議論，考察昏暗與明白，見之於先王大典。八方之外地域廣闊，遠近的事各不相同，安撫邊遠的地方應該以寬厚有信對待它，安撫京師地區則應當明顯地給它以好處。應該憐恤孤獨的人，救濟窮困的人，任用有功的人，赦免犯了小罪的人，減輕徭役，薄取俺斂，廣修福利事業，禁止不合禮制的祭祀。願陛下在聽政的餘暇，能親自審閱我所奏之事。使春秋時楚國子囊的一片忠誠之心，得以重申於當世；讓微臣將要失去的志向，得以用於清明之時。」
王睿不久去世，時年四十八歲。高祖與文明太后親臨致哀，賜給棺木葬器，令巖昌公王遇監理喪事。封贈王睿為衛大將軍、太宰、并州牧，規定謚號為宣王。內侍長董丑奴負責營造墳墓，準備葬於京城之東，高祖登上城樓遠望憑弔。京都有一百多名文士給他作哀詩寫誄文。皇帝又詔令在京都南邊二十里大道旁替王睿建立祭祀之所，修造宗廟以便按時祭奠，並且樹立碑銘，設置守護宗廟管理祭事的人五家。又詔令褒揚王睿，把他當年驅趕老虎保衛皇帝的情形在各官殿裡繪成圖畫，命高允為畫像寫贊。京都的男女奉承稱讚王睿的美貌，作新曲用來演唱，曲名叫《中山王樂》。皇帝還下詔頒布樂府，令其用各種樂器合奏這支曲子。
當初，王睿的女兒嫁給李沖的侄兒李延賓，次女又嫁趙國李恢之子李華。女兒出嫁的時候，先到宮中，行禮大致像公主、王女的禮儀。文明太后親臨太華殿，讓其女在另一張床上寢臥，王睿與張..在旁侍坐，他的親眷和兩個李家的男子、婦人都排列於東西廊下。到了彩車出發時，太后親自送過中路。當時人們都私下裡說這是天子、太后嫁女。王睿殯葬之時，親眷朋友穿戴喪服送喪的人有一千多，都大聲哭泣以博取榮利，當時說這就是孝義。王睿已經顯貴時，才說他祖籍本是太原晉陽，於是就遷徙其親屬，所以他的兄弟封爵遷到并州郡縣。王睿死後，朝廷重新追贈他的父親王橋為侍中、征西將軍、左光祿大夫、儀同三司、武威王，定謚號為定，追策王睿之母賈氏為妃，立碑於墓左。王睿父子同葬於京城之東，兩下相距一里多遠，遷都洛陽之後，又遷移葬於太原晉陽。