齊桓公執政集團的另一位重臣是鮑叔牙。鮑叔牙可以說是最富有西周遺風的士人，在他的身上，體現出的是道德至上的上古風格，也可以說是貴族氣質。這也許同鮑叔牙出身較好、家境殷實有關吧。
鮑叔牙最主要的工作就是與人「抬槓」，以性情耿直、犯顏直諫著稱。他對齊國的許多政策和人事提出了中肯、尖銳的批評。齊桓公在霸業已成後，常常顯露驕矜之色，甚至覺得自己功勳可比堯舜。齊桓公曾經計劃鑄造大鐘，用以銘記自己的功德。鮑叔牙知道後，主動去和齊桓公談大鐘銘文的事情，一件一件地訴說齊桓公的過錯。結果說得齊桓公恨不得找個地洞鑽進去，鑄造大鐘的事情也就無從談起了。
還有一次，齊桓公和管仲、甯戚、鮑叔牙四人同飲。酒酣耳熱的時候，齊桓公責問鮑叔牙：「大家都向我祝酒了，為什麼就你坐著不動呢？」鮑叔牙捧杯起身說：「那我也來向國君祝酒，希望國君不要忘記當年流亡莒國的貧困擔憂，希望管仲牢記曾在魯國的囚徒生活，希望甯戚記得夜裡車下餵牛的時候。」一席話說得大家都感歎不已。齊桓公離席，向鮑叔牙鄭重行禮說：「我和兩位大夫若不忘您的話，國家就一定沒有危險了。」
「管鮑之交」，意為至交的朋友關係，這一成語便出自鮑叔牙的知人和自知。
管仲病重後，齊桓公考慮他將不久於人世，便問，可否讓鮑叔牙接替你為相？管仲說，鮑叔牙善惡過於分明，以善待善尚可，以惡對惡誰能忍受得了？「他是位君子，但不可以委以國政。」當有人將管仲這些話告訴了奸臣易牙，易牙以為這正是離間管仲與鮑叔牙的好機會，遂到鮑叔牙面前挑撥離間。沒想到鮑叔牙聽了非但沒有生氣，反而笑道：「這正是我推薦仲父為相的原因。仲父忠於國家，沒有私心。若讓我為相，我豈能容忍你們這些小人？」
從鮑叔牙的身上，人們看到了春秋時期士人思想上的變化和衝突，那就是「道」和「德」的交鋒。從周武王、周公等用「以德配天」、「天以德擇主」來解釋夏商周的歷史之變，「德」一直是為政治服務的一個標準價值觀，無論是君主還是大臣，「德」是第一位的。鮑叔牙有這樣的思想，因為他有西周貴族的氣質。與此同時，鮑叔牙應該也認識到了所謂「道高於君」的「道」，作為一個出現於西周初期的政治概念，「道」在春秋時期得到了大發展，也成為後來百家爭鳴的核心思想。這和春秋的社會劇變是分不開的，人們認識到單純以德治國是行不通的，而「道」正符合了這樣的需求，成為為政治服務的另一把利劍。
「道高於君」，這恐怕也是鮑叔牙舉薦管仲而管仲並不舉薦鮑叔牙的根本原因。因為在管仲的思想裡，法是道的體現，是人類的「公」。因此要尚公崇法，依法治國。這樣的思想，深深體現在管仲的治國措施中，首當其衝的就是人才選拔的「公」。