五丈原上的這一夜，可謂漫長。
大敵當前，孤軍懸外，主帥突然病逝，這個打擊實在太大了，敵人如果得知這個消息一定會趁機發起攻擊，所以丞相去世的事在蜀軍中只有極少數幾個人知道。
此時論職務魏延最高，他是蜀漢的征西大將軍，比征西將軍還要高，論品秩更在九卿之上，地位遠遠高於丞相長史楊儀、丞相司馬費禕。打個比方說，如果魏延的軍銜是上將，楊儀、費禕連大校都算不上。但丞相去世時魏延卻不在身邊，也沒有在第一時間得到消息，所有的事都是楊儀、費禕等人處理的，知道消息的至少還有姜維、王平、馬岱等幾個將領。姜維這幾年軍職升得很快，魏延就任征西大將軍後，姜維接任了他的征西將軍一職，相當於魏延的副手，而王平當時還只是討寇將軍，馬岱與王平的職務相當，或者更低一些。
諸葛亮臨終前對楊儀、費禕、姜維等人交代了後事，讓他們秘密撤軍，同時對撤軍的計劃也進行了安排，讓魏延負責斷後，姜維次之，還特意強調，如果魏延不執行命令，大軍可直接出發。之所以做出這種奇怪的決定，大概是考慮到蜀漢內部的團結問題。魏延跟楊儀之間關係很差，二人平時一見面就爭論不休，勢如水火，有一次魏延甚至舉刀要殺楊儀，楊儀痛哭不已，費禕則盡可能居中調解，看見他們實在爭執不下，乾脆就坐在他們中間，兩頭做工作。
諸葛亮把撤軍的事托付給了楊儀，實際上由他來統籌負責，這樣就不得不考慮魏延的態度了，所以才做那樣的安排，諸葛亮去世後，楊儀心裡沒底，就讓費禕到魏延那裡試探態度。
那麼，魏延此時在哪裡呢？
魏延應該在五丈原下的軍營裡，他是作為蜀軍先頭部隊率先開進關中的，駐軍五丈原後，魏延可能仍率一部人馬在附近紮營，具體位置應該就在五丈原腳下。
史書有個記載，說剛來到關中時魏延有一天晚上做了個夢，夢見自己頭上長出了角，軍中有個叫趙直的人善於占夢，魏延就把夢中情景告訴他，問問吉凶，趙直向魏延說：“這是吉兆，你看麒麟，長著角但從來沒用它，這是敵人不戰而破的預兆啊。”說得魏延挺高興，但趙直沒說真話，他下來秘密告訴朋友說：“角這個字，上面是刀，下面是用，頭上用刀，看來是凶兆啊！”
當然，所有這些占星占夢都是附會之說，如果真有此事也純屬巧合。現在費禕來到魏延營中，通報了丞相病故的消息，這讓魏延大吃一驚，當他聽說現在的事都由楊儀來安排時，心裡更厭惡了，他沒有直接說反對楊儀，而是提出反對撤軍：“丞相雖然死了，我還在。丞相府的官員護送還葬，我來率領眾軍擊破敵人，怎麼能因為一個人的死廢掉天下大事呢？再說我魏延是什麼人，應當接受楊儀的指揮，做一個斷後將軍嗎？”
魏延說得其實有道理，我堂堂一個上將難道要聽一個大校的指揮？論資歷、論威望楊儀都差了十萬八千里，為什麼楊儀說撤就得撤？魏延的態度雖不讓費禕感到意外，但也讓他感到了憂慮，魏延把費禕留了下來，要跟他一起重新制訂作戰計劃，計劃完成後魏延又逼著費禕和自己共同簽署，並向下面的將領們宣佈。
費禕現在只想脫身，就哄魏延說：“我現在就去向楊長史解釋，楊長史是個文官，過去很少參與軍事，他一定不會違背您的命令。”在耍陰謀詭計方面魏延顯然不行，他相信了費禕的話，放他走了。費禕一出營門就趕緊打馬飛馳而去，讓魏延感到有些不對勁，想去追趕已來不及。
魏延派人打聽五丈原上的情況，報告說楊儀等人正按丞相生前的部署進行撤軍，魏延知道自己真的被費禕耍了，於是勃然大怒。你們不是要撤軍嗎？那我就先撤了。魏延也不向楊儀等人通報，搶在大隊人馬之前撤了軍，這是完全可能的，因為褒斜道的谷口在五丈原右側，五丈原上的人馬如果撤退，也得先從原上下來。
魏延做得更絕，自己通過後命人一把火把棧道燒了，等楊儀、費禕、姜維等人率其他各部蜀軍撤到這裡時只得在秦嶺山中重新開闢道路。
如果魏軍這時得到消息趁機發起猛攻，困在秦嶺中的蜀軍必受重創，但蜀軍的保密工作似乎做得不錯，等司馬懿明白是怎麼回事時已經有些晚了。
首先發現蜀軍有異樣的不是魏軍，而是五丈原附近的百姓，他們看到大批蜀軍離開軍營撤走就報告了司馬懿，司馬懿這才下令追擊，蜀軍已有準備，負責斷後的姜維突然率部反過頭來，揮舞旗幟、鳴響戰鼓，做出進攻的架勢。
這讓司馬懿有些吃不準了，擔心是諸葛亮的詭計，諸葛亮求戰不能，會不會故意賣個破綻等我們進招呢？司馬懿產生了狐疑，於是又下令退回大營，所以後來百姓中流傳死的諸葛亮也能嚇跑活的司馬懿，這個諺語在當時就流傳開了，甚至司馬懿本人也聽說了，他倒不生氣，自我解嘲說：“我可預料到他活著的事，沒辦法預料到他已經死了呀！”
蜀軍撤走後整整一天過去了，看到五丈原上確實沒有了動靜，斜谷口方面也沒有重兵埋伏的跡象，司馬懿才命魏軍向五丈原前進，上去後發現是一座空營，司馬懿親自過去察看，特意看了看蜀軍留下來的營壘以及諸葛亮生前生活的地方，不禁歎道：“真是一個天下奇才啊！”
在蜀軍營寨內還發現來不及帶走或銷毀的文書檔案，還有大量糧食，直到這時魏軍內部仍然有人認為撤退沒準是諸葛亮的計謀，魏明帝派來的特使辛毗尤其堅持這種看法，看來諸葛亮確實給對手造成了很大的心理陰影。
司馬懿認為不是，他分析說：“軍事家所看中的是軍事文書、兵馬糧草，現在這些都不要了，哪裡有人肯把五臟拿出來以求生的道理？”司馬懿下令追擊，他們同樣要在秦嶺山中邊開路邊前行，關中生長著很多蒺藜，司馬懿命2000人穿著軟木平底的木屐背著蒺藜在前面開道，路不好的地方就把蒺藜鋪上，人馬再前行。就這樣，魏軍一口氣追到了赤岸。
赤岸的位置在褒口附近，褒斜道的北口叫斜口，南口叫褒口，也就是說，再往前追就到漢中平原了，這時魏明帝派人送來了詔書，要司馬懿撤軍。
有人認為史書的這個記載不符合常理，這麼好的機會，為何不趁勢拿下漢中？但仔細想想，魏明帝的這個決定或許更為明智，漢中是蜀漢多年經營的重鎮，不是那麼容易一口就能吞下的，魏軍至少在漢中打過兩次大敗仗了，每一次都影響深遠。蜀軍是主動撤退的，在沒有做好充分準備的情況下貿然攻入漢中平原，是福是禍還真不好說，不如見好就收吧。
還有一個重要原因，就是最近以來東北的形勢突然吃緊，遼東的公孫淵勢力不斷坐大，魏明帝派人清剿卻吃了敗仗，如果漢中失利或被拖住，公孫淵那邊又趁機向南擴張，局面就嚴重了。
當然撤軍也符合司馬懿的想法，他已經成為魏軍的頭號人物，放眼軍中已沒有任何人能向他發起挑戰，只要對手繼續存在，他的作用就只會越來越重要，真要把蜀漢一舉滅掉，對他個人來說未必有利。
司馬懿於是下令，讓追擊的魏軍全部撤回關中。
再回到蜀漢方面，魏延和楊儀等人分別率一支人馬回到漢中，雙方既已翻臉，勢必戰場上一決高下，楊儀命王平去戰魏延。真打起來王平未必能佔到便宜，但他會心理戰，在戰場上王平斥責魏延的手下：“丞相剛剛去世，屍骨未寒，你們怎敢如此？”
當時的情況是，除魏延以外蜀漢所有重要人物都在楊儀這一邊，魏延給人一種造反的印象，他的手下感到理虧，於是不戰而散，最終魏延只帶著幾個兒子一起逃往南鄭，楊儀派馬岱前往追拿，馬岱將魏延父子抓住，就地斬首。楊儀終於看到了魏延的首級，他一腳踏上，罵道：“狗奴才，看你還能作惡不？”楊儀下令夷滅魏延的三族，看來不是一般的恨。
成都方面，先是接到丞相病逝的消息，後主和群臣深感震驚和悲痛，接著更令人震驚的消息不斷傳來，魏延和楊儀一天好幾撥地派人來報告情況，各說各的理。後主不知道該信誰，就問侍中董允和丞相留府長史蔣琬，蔣琬、董允都為楊儀擔保，對魏延表示懷疑。大家商量了一下，命蔣琬率一部禁軍北上接應，蔣琬剛出發幾十里，楊儀的報告就來了，說魏延已死，蔣琬便領兵回到成都。
平息這場內亂後，楊儀、費禕、姜維等人按照諸葛亮生前的遺願，把他的遺骸安葬在漢水旁邊的定軍山下，後主劉禪在成都素服發喪三天，並派左中郎將杜瓊為特使前往漢中宣讀冊命，冊命說：“您是文武全才，既聰明又睿智，一生忠誠，接受先帝的遺詔輔佐寡人，致力於復興漢室，平息戰亂。您統率大軍，連年征戰，神威顯赫，壓倒八方，為蜀漢建立了卓越的功勞，一生的建樹可以和伊尹、周公相比。人生為何如此不幸？在統一大業即將完成之際，您患病身亡，讓寡人無限悲傷，肝膽欲裂！”
後主在冊命中追贈諸葛亮忠武侯的謚號，之前他的爵位是武鄉侯，於是後世遵稱諸葛亮為武侯。
在成都，一些在諸葛亮手下任過職的官員想立即前往漢中奔喪，但這既不符合諸葛亮的遺願，又影響到蜀漢的正常秩序，後主發現後，立即下詔禁止。也有跑得快的，《三國誌》作者陳壽的老師譙周在諸葛亮手下擔任過勸學從事，他聽到消息沒做停頓直接就走了，等到詔書發出他已走了很遠，結果只有他到了漢中。
回顧魏延事件，的確令人唏噓，不僅一代名將以悲情落幕，也使蜀漢實力大損，實在是親者痛、仇者快。
也有史書站在魏延的一邊進行了不同記載，重要的一點是說，諸葛亮臨終前其實把事托付給了魏延，讓他代行丞相之職，諸葛亮臨終前魏延不僅在跟前，而且諸葛亮還對他說：“我死之後，你們好好守住現在的江山，千萬別到這裡來了。”根據這部史書的記載，魏延按照諸葛亮的遺令指揮秘密撤軍，到褒口後才發喪。楊儀見魏延代理丞相指揮部隊，擔心被他所害，於是揚言說魏延將率眾投降曹魏，並帶人來攻魏延，魏延根本無心投敵，所以並不應戰，結果被追上殺了。
兩種記載截然不同，一個說魏延不聽遺令，是造成蜀軍分裂的主要責任人，失敗被殺咎由自取；另一個說魏延忠實地執行了遺令，是楊儀挑起內鬥，魏延死得很冤枉。
儘管前一種說法佔據了主流，但也留下了許多謎團：諸葛亮為什麼那麼不信任魏延，寧願把權力交給資歷差得多的楊儀也不願意交給魏延？既然不相信魏延，為何又讓他身居高位、手握重兵？諸葛亮難道沒有想過楊儀和魏延勢必會自相殘殺的一幕嗎？
也許這就是諸葛亮的無奈，在二人只能選擇一個的情況下，諸葛亮不得不把蜀漢的未來放在最有把握的一方，不管魏延想不想造反，等待他的注定只有悲劇。