衛國康叔名叫封，是周武王的同母小弟。康叔下邊還有冉季，冉季最小。周武王已經滅了殷紂王，重新把殷代的余民封給紂王的兒子武庚祿父，他的地位和諸侯相等，以便供奉他祖先的祭祀，世世代代不斷絕。因為武庚尚未徹底歸順，恐怕他懷有異心，武王就讓他弟弟管叔、蔡叔輔佐武庚祿父，來安撫他的百姓。武王已經逝世，成王年幼，周公旦代替成王治理，主持國家的政治。管叔、蔡叔懷疑周公，就聯合武庚祿父發動叛亂，想攻打成周。周公奉成王的命令興師討伐殷國，攻殺武庚祿父、管叔，流放了蔡叔，把武庚祿父的殷代余民封給康叔做衛君，居住在黃河、淇水一帶舊商朝的廢墟上。
周公旦擔心康叔年紀小不能肩負大任，於是告誡康叔說：「一定要尋訪殷地的賢人君子和德高望重的老年人，向他們瞭解殷代興起的原因、滅亡的緣由，而要致力於愛護百姓。」告訴他紂所以滅亡是因為沉溺於酒，好酒貪杯造成的過失，導致寵信婦人，所以紂的亂亡是從飲酒開始的。又寫了《梓材》，揭示君子施政可以傚法的準則。所以稱這些文告為《康誥》《酒誥》《梓材》，用來教育康叔。康叔到達封國，既有周公的教導，所以能安撫他的百姓，百姓非常喜悅。
成王長大後，親自處理政治，周公推舉康叔為周朝的司寇，成王賜給衛國很多寶器、祭器，以表彰康叔的功德。
康叔去世，兒子康伯接續繼位。康伯去世，兒子考伯繼位。考伯去世，兒子嗣伯繼位。嗣伯去世，兒子
伯繼位。 伯去世，兒子靖伯繼位。靖伯去世，兒子貞伯繼位。貞伯去世，兒子頃侯繼位。頃侯用重金賄賂周夷王，夷王策命衛國為侯爵。頃侯在位十二年去世，兒子矨侯繼位。矨侯十三年，周厲王出奔到了彘地，共和行政的局面出現。二十八年，周宣王即位。
四十二年，矨侯去世，太子共伯餘登位為國君。共伯的弟弟和深得矨侯的寵愛，矨侯給了他很多財寶；和就用這些財寶賄賂武士，在矨侯的墓地襲擊共伯，共伯跑進矨侯的墓道自殺。衛國人就把他埋在矨侯的墓旁，謚號叫共伯，而扶立和做衛侯，這就是武公。
武公就國君位，修復康叔時的政令，百姓和睦安寧。四十二年，犬戎殺死周幽王，武公率兵前往幫助周室平定戎亂，功勞很大，周平王策命武公為公爵。五十五年，武公去世，兒子莊公揚繼位。
莊公五年，娶齊國女子為夫人，夫人長得很美卻沒有生兒子。又娶陳國女子為夫人，生了兒子，又夭折。陳夫人的妹妹也得幸於莊公，生了兒子完。完的母親早死，莊公讓夫人齊女撫養，立為太子。莊公另有寵妾，生了兒子州吁。十八年，州吁已長大，他喜好兵事，莊公任命他為將領。石道勸諫莊公說：「庶子喜好兵事，任命他為將領，禍亂將從這裡興起。」莊公不聽。
二十三年，莊公去世，太子完繼位，這就是桓公。
桓公二年，弟弟州吁驕橫奢侈，桓公罷免了他的職務，州吁外出逃亡。十三年，鄭伯的弟弟段進攻他的哥哥，沒有取勝，逃亡，州吁就要求和他結成朋友。十六年，州吁收集衛國的逃亡人員來襲殺桓公，州吁自立為衛國國君。為了鄭伯的弟弟段，打算討伐鄭國，請求宋國、陳國、蔡國和他一起行動，三國都答應了州吁。州吁剛登位，喜好兵事，襲殺桓公，衛國人都不愛戴他。石道就借助桓公的母親家是陳國人，假裝跟州吁親善。州吁到達鄭國郊外，石道和陳侯共同謀劃，派右宰名叫醜的給州吁進獻食物，趁機在濮水殺死州吁，從邢國迎接桓公的弟弟晉而立他為國君，這就是宣公。
宣公七年，魯國殺死他的國君隱公。九年，宋國華父督殺死他的國君殤公及孔父。十年，晉國曲沃莊伯殺死他的國君哀侯。
十八年。當初，宣公寵愛夫人夷姜，夷姜生了兒子亹，就把他立為太子，讓右公子輔導他。右公子替太子娶來齊國的女子，還未入室成親，宣公看見這個將要作太子媳婦的齊國女子長得漂亮，很喜歡，就自己娶過來，而另外替太子娶了其他女子。宣公得到齊國女子，生了子壽、子朔，派左公子輔導他們。太子亹的母親去世後，宣公的正夫人和朔共同讒毀陷害太子亹。宣公自己也因奪了太子妻，心裡厭惡太子，想廢掉他。等聽到讒毀太子的惡言，大發脾氣，於是派太子亹出使齊國，暗中命令盜賊在國界攔截殺死太子亹。宣公給太子白旄標誌的旗子，告訴在邊界上等著的盜賊看見手持白旄的人就殺死。太子將出發，子朔的哥哥子壽，是太子的異母弟弟，知道子朔陷害太子而且宣公想殺太子，就對太子說：「邊界盜賊看見太子的白旄旗，就會殺太子，太子可千萬不要去。」太子說：「違逆父親的命令而求生存，不可以。」就起程了。壽見太子不聽勸告，就偷了他的白旄旗而先行奔馳到邊界。邊界上的盜賊看見持白旄旗的人到來，立即把他殺了。壽已經被殺死，太子亹又趕到，對盜賊說：「應該殺的人是我呀。」盜賊又殺死了太子亹，去向宣公報告，宣公就把子朔立作太子。
十九年，宣公去世，太子朔繼位，這就是惠公。左、右公子對子朔的繼位憤憤不平。惠公四年，左、右公子怨恨惠公讒殺原先的太子亹而取代了君位，就起兵作亂，攻打惠公，擁立太子亹的弟弟黔牟為國君，惠公逃奔齊國。
衛君黔牟即位八年，齊襄公率領諸侯奉周王的命令共同討伐衛國，護送惠公回國，殺了左、右公子。衛君黔牟逃奔到周，惠公復位。惠公登位三年出國流亡，流亡八年回國復位，前後通算共計十三年。
二十五年，衛惠公怨恨周室容納安置黔牟，和燕國聯合攻伐周。周惠王逃奔到溫地，衛國、燕國擁立惠王的弟弟頹為周王。二十九年，鄭國又護送惠王回到周京。三十一年，衛惠公去世，兒子懿公赤繼位。
懿公登位後，喜好養鶴，荒淫逸樂，奢侈放蕩。九年，翟人進攻衛國，衛懿公想發兵抵抗，有的士兵背叛。大臣們說：「國君喜愛養鶴，鶴可以聽令去抗擊翟人！」翟人於是就攻佔了衛都，殺死懿公。
懿公登位，百姓、大臣都不服從。自從懿公的父親惠公朔讒殺太子亹取代君位，傳到懿公，百姓和大臣常常想推翻他們，終於滅了惠公的後代，改立黔牟的弟弟昭伯頑的兒子申為國君，這就是戴公。
戴公申元年去世。齊桓公因為看到衛國多次發生變亂，就率領諸侯討伐翟人，替衛國建築楚丘城，擁立戴公的弟弟燬為衛君，這就是文公。文公因為內亂的緣故逃到了齊國，齊國人把他送回衛國。
當初，翟人殺死懿公，衛國人憐憫他，想要再立在宣公前死去的太子亹的後代，伋的兒子又已死亡，而代替伋去死的子壽又沒有兒子。太子亹同母弟弟二人：一個是黔牟，黔牟曾經代替惠公為國君，八年後又失去君位；一個是昭伯。昭伯、黔牟都已在這以前死去了，所以立昭伯的兒子申為戴公。戴公去世，又立他的弟弟燬，就是文公。
文公剛剛登位，減輕賦稅，平斷獄事，親自參加勞作，和百姓共度艱苦，以此收攬衛國的民心。
十六年，晉國公子重耳經過衛國，文公不以禮相待。十七年，齊桓公去世。二十五年，文公去世，兒子成公鄭繼位。成公三年，晉國想向衛國借道援救宋國，成公不准許。晉國改從南河渡過，前去救宋國。晉國向衛國徵集軍隊，衛國的大夫想答應，成公不肯。大夫元咺起兵進攻成公，成公出國逃奔。晉文公重耳率兵討伐衛國，把衛的部分土地劃歸宋國，報復以前經過衛國時的不禮貌及不救宋國的危難。衛成公於是出逃到陳國。兩年後，成公到周室請求護送回國，和晉文公會面。晉國派人用毒藥殺衛成公，成公賄賂周室主管下毒的人，讓毒性稀薄點，得以不死。不久，周室替他向晉文公請求，終於護送他回到衛國，殺死大夫元咺，衛君瑕逃奔國外。
七年，晉文公去世。十二年，成公朝見晉襄公。十四年，秦穆公去世。二十六年，齊國邴歜殺死他的國君懿公。三十五年，成公去世，兒子穆公]繼位。
穆公二年，楚莊王討伐陳國，殺死夏征舒。三年，楚莊王圍攻鄭國，鄭君投降，又釋放了他。十一年，孫良夫援救魯國討伐齊國，重新收回被齊國侵佔的土地。穆公去世，兒子定公臧繼位。定公在位十二年去世，兒子獻公絗繼位。
獻公十三年，獻公讓曹樂師教宮妾彈琴，妾琴彈得不好，曹樂師鞭笞她。妾依仗獻公寵愛她，在獻公面前惡語讒毀曹樂師，獻公也鞭笞曹樂師三百下。十八年，獻公告訴孫文子、寧惠子一塊吃飯，二人都前去等候。天色已晚，獻公仍沒有召請他們，卻要到苑囿射雁。二人跟他到苑囿去，獻公不脫射服就和他們談話。二人發怒，前往宿邑。孫文子的兒子多次侍候獻公宴飲，叫曹樂師歌唱《巧言》的末章。曹樂師又怨恨獻公曾經鞭笞他三百下，於是唱了那章詩，想用來激怒孫文子，去報復獻公。孫文子告訴蘧伯玉，伯玉說：「我不知道。」孫文子就進攻並趕走了獻公，獻公奔逃到齊國，齊國把衛獻公安置在聚邑。孫文子、寧惠子共同擁立定公的弟弟秋為衛君，這就是殤公。
殤公秋登位後，把孫文子林父封在宿邑。十二年，寧喜和孫林父為爭寵互相憎惡，殤公讓寧喜攻打孫林父。林父逃往晉國，接著請求晉國護送原來的衛獻公回國。獻公住在齊國，齊景公聽到這個消息，便和衛獻公到晉國謀求送獻公回衛國。晉國為了討伐衛國，誘騙衛國訂立盟約。衛殤公前去會見晉平公，平公逮捕了衛殤公和寧喜而重新護送衛獻公回國。獻公在外流亡十二年然後才回國。
獻公後元年，殺死寧喜。三年，吳國延陵季子出訪路過衛國，見到蘧伯玉、史鰍說：「衛國有很多君子，這個國家不會有大的變故。」經過宿邑，孫林父替他擊磬，他說：「不快樂，聲音太悲傷淒涼，使衛國出亂子就在這裡了。」這一年，獻公去世，兒子襄公惡繼位。
襄公六年，楚靈王會見各國諸侯，襄公謊稱有病不去。
九年，襄公去世。當初，襄公有個賤妾，愛幸她，懷了孕，夢見有人對她說：「我是康叔，讓你的兒子一定當衛的國君，命名你的兒子叫『元』。」妾感到奇怪，詢問孔成子。孔成子說：「康叔，是衛國的始祖。」等到生下孩子，是個男孩，就把做夢的事告訴襄公。襄公說：「這是上天安排的。」就給孩子取名叫元。襄公夫人沒有兒子，於是就立元為繼位人，這就是靈公。
靈公五年，朝見晉昭公。六年，楚公子棄疾殺國君靈王奪取王位，就是平王。十一年，發生火災。
三十八年，孔子來到衛國，給他的俸祿和在魯國時一樣。後來有嫌隙，孔子離開衛國。以後孔子再度來衛國。
三十九年，太子蒯聵和靈公的夫人南子關係惡化，蒯聵想殺死南子。蒯聵和他的黨徒戲陽]謀劃，趁上朝時，讓戲陽]殺死南子。戲陽]後悔，沒有動手。蒯聵多次向他使眼色，被夫人發覺，夫人恐懼，大聲呼叫：「太子要殺我！」靈公發怒，太子蒯聵逃奔到宋國，不久又到了晉國投靠趙氏。
四十二年春天，靈公到城郊遊玩，讓子郢趕車。郢，是靈公的小兒子，字子南。靈公怨恨太子蒯聵出國逃走，對郢說：「我將要立你為太子。」郢回答說：「我的才德不夠，恐怕有損國家，君父另選他人吧。」夏天，靈公去世，夫人命令立子郢為太子，說：「這是靈公的命令。」郢說：「逃亡人太子蒯聵的兒子輒在這裡，我不敢擔當太子之位。」於是衛國就立輒為國君，這就是出公。
六月乙酉日，趙簡子想護送蒯聵回衛國，就讓陽虎找來十幾個人扮成衛國人，身穿喪服，假裝來迎接蒯聵，趙簡子護送蒯聵回國。衛國人聽說後，發兵阻擊蒯聵。蒯聵沒能進入衛國即位，退回宿邑自保，衛國人也罷兵。
出公輒四年，齊國田乞殺死他的國君孺子。八年，齊國鮑子殺死他的國君悼公。孔子從陳國來到衛國。九年，孔文子向仲尼詢問兵事，仲尼不予回答。以後魯國派人迎接仲尼，仲尼返回魯國。
十二年。當初，孔圉文子娶了太子蒯聵的姐姐，生了兒子悝。孔氏家的僕人渾良夫長得漂亮英俊，孔文子去世後，渾良夫和孔悝的母親通姦。太子蒯聵住在宿邑，孔悝的母親派渾良夫到太子那裡去。太子對渾良夫說：「如果能設法使我回國即位，我將厚報，叫你乘坐大夫的車子，並免你三種死罪，把穿紫衣、袒裘、帶劍從死罪中除去。」和他訂立盟約，並答應把孔悝的母親嫁給他為妻。閏月，渾良夫和太子蒯聵進入衛國，藏在孔氏家的外園。天黑，二人穿上婦女的衣服，用頭巾蒙面，坐在車上，由宦官羅趕車，到孔氏家去。孔氏的家臣欒寧盤問他們，謊稱是婚姻親戚家的妾。就進了孔院，到達伯姬氏（孔悝的母親）的住處。吃罷飯，孔悝的母親手持戈矛先到孔悝住所，太子蒯聵和五人披甲，車上載著一頭公豬跟隨。伯姬把兒子孔悝逼到屋角，強迫他訂立盟約，然後劫持他登上高台召集衛國群臣。欒寧準備喝酒，下酒的肉還沒有烤熟，聽說發生變亂，派人告訴孔家邑宰仲由。大夫召護駕著乘車，一路邊喝酒邊吃烤肉，奉送出公輒逃奔到魯國。
仲由將要進入，正遇上子羔將要出來，說：「門已經關閉了。」子路說：「我暫且到門前看看。」子羔說：「來不及啦，不要硬往災禍裡鑽。」子路說：「拿人家的俸祿，就不能見難而逃避。」子羔就出去了。子路要進去，走到門前，公孫敢關上門，說：「不要進去做什麼了。」子路說：「你是公孫先生吧？求得利祿而躲避災難。我不這樣，吃了人家的俸祿，一定要拯救他家的禍難。」有一個使者出來，子路才乘機進去。說：「太子逮住孔悝有什麼用？即使把他殺了，一定會有人接續他反對太子。」並且說：「太子膽小。如果放火焚燒高台，一定會釋放孔叔。」太子聽到這話，很害怕，下令石乞、盂黶抵抗子路，二人用戈刺子路，削斷了他的帽纓子。子路說：「君子死的時候，帽子不能落地。」撿起帽纓子連結好而死去。孔子聽說衛國發生變亂，說：「唉！高柴也許他會回來吧？子路也許他殉難了。」孔悝終於擁立太子蒯聵為衛君，這就是莊公。
莊公蒯聵，是出公的父親，長期居住在國外，怨恨大夫們沒有誰迎接他回國。元年即位，莊公想把大臣都殺了，說：「我居住在國外很久了，你們也曾聽說過吧？」群臣想作亂，才停止。
二年，魯國孔丘去世。三年，莊公登上城牆，望見戎州，說：「戎虜為什麼建築這座城？」戎州的戎人聽了很害怕。十月，戎州人告訴趙簡子，趙簡子出兵圍攻衛國。十一月，莊公再度出逃，衛國人擁立公子斑師為君。齊國出兵攻伐衛國，俘獲斑師，改立公子起為衛君。衛君起元年，衛國石曼緁驅逐他的國君起，起奔逃到齊國。衛出公輒從齊國回來再次即位。原先，出公即位十二年逃亡，逃亡在國外四年再返回。出公後元年，賞賜跟他流亡的人。出公在位二十一年去世。出公的叔父黔攻打出公的兒子奪取君位，這就是悼公。
悼公在位五年去世，兒子敬公弗繼位。敬公在位十九年去世，兒子昭公糾繼位。這個時候晉國的韓、趙、魏三家強盛，衛國像個小侯，從屬於趙氏。
昭公六年，公子亹殺死昭公奪取君位，這就是懷公。懷公十一年，公子頹殺死懷公取代了君位，這就是慎公。慎公的父親是公子適，適的父親是敬公。慎公在位四十二年去世，兒子聲公訓繼位。聲公在位十一年去世，兒子成侯]繼位。
成侯十一年，公孫鞅進入秦國。十六年，衛國又貶爵號稱為侯。
二十九年，成侯去世，兒子平侯繼位。平侯在位八年去世，兒子嗣君繼位。嗣君五年，再次貶爵號稱君，僅據有濮陽了。四十二年，嗣君去世，兒子懷君繼位。懷君三十一年，去魏國朝拜，魏國囚禁並殺害懷君。魏國改立嗣君的弟弟，這就是元君。元君是魏國的女婿，所以魏國擁立他。元君十四年，秦國攻佔了魏國的東部地區，秦國開始設置東郡，同時把衛君遷到野王縣，而把濮陽併入東郡。二十五年，元君去世，兒子君角繼位。君角九年，秦併吞天下，嬴政登位為始皇帝。二十一年，秦二世廢君角的爵號貶為庶人，衛國斷絕了祭祀。
太史公說：我讀《世家》的記載，讀到衛宣公的太子因為婦人被殺，弟弟子壽爭著替哥哥去死，兄弟互相禮讓，這和晉國太子申生不敢說出驪姬的過錯一樣，都是怕傷害了父親的心志。然而終於死亡了，多麼悲哀啊！有的父子互相殘殺，兄弟互相攻滅，這到底是為什麼呢？