留侯張良，他的祖先是韓國人。祖父開地，做過韓昭侯、宣惠王、襄哀王的丞相。父親平，做過矨王、悼惠王的丞相。悼惠王二十三年，平去世。平去世二十年後，秦國滅亡韓國。張良年輕，沒有在韓國做過官。韓國滅亡時，張良家裡有奴僕三百人，弟弟死了不用厚禮埋葬，變賣全部家產尋求刺客謀刺秦王，為韓國報仇，因為他的祖父、父親做過五代韓王丞相的緣故。張良曾經在淮陽學習禮法，到東方拜訪倉海君，找到一個大力士，為他製作了一百二十斤重的鐵錘。秦始皇到東方巡遊，張良和大力士在博浪沙中襲擊秦始皇，偏誤擊中副車。秦始皇大怒，在全國大肆搜捕，緝拿刺客非常急迫，是因為張良的緣故。張良於是改名換姓，逃到下邳隱藏起來。
張良閒暇時，曾經到下邳橋上從容信步漫遊，有一位老父，身穿粗布短衣，走到張良跟前，故意把鞋甩到橋下，看著張良說：「小子，下去把鞋撿上來！」張良很驚愕，想打他，因為他年老，強忍怒火，下去把鞋撿了上來。老父說：「把鞋給我穿上！」張良既然已經為他撿了鞋，便跪下給他穿鞋。老父伸出腳等把鞋穿上，笑著離去。張良大為驚奇，隨著老人的身影凝望。老父走了大約一里，又返回來，說：「你這小子可以教導。五天以後拂曉，和我在這裡相會。」張良因為覺得這件事奇怪，跪下說：「是。」五天以後天剛拂曉，張良按時前往。老父已經先在那裡，他發怒說：「和老人約會，反而後到，為什麼呢？」老父離去，說：「五天以後早點來。」五天以後雞剛叫，張良就去了。老父又先在那裡，又發怒說：「晚到，為什麼？」老父離去，說：「五天以後再早點來。」五天以後，張良不到半夜就去了。過了一會，老父也來了，高興地說：「應當這樣。」他拿出一部書，說：「讀了這部書就可以做帝王的老師了。十年以後會興起。十三年以後小子你到濟北見我，偲城山下的黃石就是我呀。」於是離去，沒有說別的話，從此再沒有見過這位老父。天亮後看老父送的書，原來是《太公兵法》。張良因為覺得這部書不同尋常，經常學習誦讀它。張良藏匿在下邳，仗義行俠。項伯曾經殺過人，跟隨張良隱藏起來。
十年以後，陳涉等起兵反秦，張良也聚集青年一百多人。景駒自立為代理楚王，駐在留縣。張良想去投靠他，路上遇見沛公。沛公率領幾千人，攻奪下邳以西的地方，張良就歸附了他。沛公任命張良為廄將。張良屢次以《太公兵法》向沛公獻策，沛公很賞識他，常常採納他的計策。張良對其他人說這些，都不能領悟。張良說：「沛公大概是天授之才。」所以就跟隨了沛公，放棄去見景駒。
等到沛公到薛地，見了項梁。項梁擁立楚懷王。張良於是勸項梁說：「你已經擁立了楚王的後代，而韓國諸公子中橫陽君韓成最賢能，可以立他為王，增建黨羽。」項梁派張良找到韓成，立他為韓王。任命張良為韓國的司徒，和韓王率軍一千多人向西攻取韓國的原有土地，奪得幾座城邑，秦軍總是立即又奪了回去，韓軍便在穎川一帶往來游擊作戰。沛公從洛陽向南穿過/轅山的時候，張良率軍隨從沛公，攻佔韓國的十餘座城邑，打敗楊熊的軍隊。沛公於是讓韓王成留守陽翟，自己和張良一同南下，攻佔宛城，向西進入武關。沛公想用兩萬兵力進攻秦朝J關下的守軍，張良勸告說：「秦軍還很強大，不可以輕進。我聽說J關的守將是屠戶的兒子，市儈容易用利益引誘，希望沛公暫且留守軍營，派人先去，給五萬人準備食糧，在各山頭上多懸掛旗幟，作為疑兵，派酈食其攜帶貴重寶物去收買秦將。」秦將果然背叛秦朝，想跟沛公聯合一起向西襲擊咸陽。沛公想接受秦將的投降。張良說：「這只是J關的守將想反叛罷了，恐怕士兵不一定聽從。士兵不聽從必定危險，不如趁敵人懈怠攻擊他們。」沛公於是率軍攻擊秦軍，大破秦軍，追擊敗軍到藍田，再次交戰，秦軍終於徹底潰敗了。沛公於是到達咸陽，秦王子嬰向沛公投降。沛公進入秦宮，見宮室、帷帳、狗馬、貴重寶物、美女數以千計，心意想留住在宮裡。樊噲勸諫沛公出去居住，沛公不聽。張良說：「秦朝因為暴虐無道，所以沛公才能到這裡。替天下剷除凶殘的暴秦，應該以樸素為本。如今剛進入秦都，就安享其樂，這正是人們所說的『助桀為虐』。況且『忠言逆耳利於行，良藥苦口利於病』。希望沛公聽從樊噲的話。」沛公這才率軍回來駐紮在霸上。
項羽率軍到達鴻門下，想攻打沛公，項伯就連夜急馳到沛公軍營，私下會見張良，想和張良一起離開。張良說：「我替韓王送沛公，如今事情緊急，逃走是不合道義的。」於是把情況全部告訴沛公。沛公大吃一驚，說：「應該怎麼辦呢？」張良說：「沛公果真想背叛項羽嗎？」沛公說：「是小人教我把守函谷關不讓諸侯進來，說這樣就可以佔據全部秦地稱王，所以聽從了他的建議。」張良說：「沛公自己揣度能夠擊退項羽嗎？」沛公沉默了好久，說：「本來就不能夠。如今怎麼辦呢」於是張良堅決邀請項伯會見沛公。項伯會見了沛公。沛公和項伯共飲，為他祝福，並結為親家。請項伯向項羽詳細說明沛公不敢背叛他，所以派兵把守函谷關，是為了防備其他強盜。等到沛公會見項羽後，兩人和解。詳細話語記在《項羽本紀》中。
漢元年正月，沛公被封為漢王，統轄巴蜀地區。漢王賜給張良黃金百鎰，珍珠二鬥，張良把它全都給了項伯。漢王也因此讓張良厚贈項伯，讓項伯替他請求得到漢中地區。項王就答應了，於是漢王得到漢中地區。漢王到封國去，張良送至褒中，漢王讓張良返回韓國。張良順便勸告漢王說：「漢王為什麼不燒燬所經過的棧道，向天下顯示永不返回的決心，以穩定項王的心。」於是讓張良返回。漢王邊行進，邊燒燬經過的棧道。張良返回韓國，韓王成因為讓張良隨從漢王的緣故，項王不讓韓成去封國，帶他一塊東歸。張良勸告項王說：「漢王燒燬棧道，表明已經沒有返還的心意了。」張良就把齊王田榮反叛的事，以書面形式告訴項王。項王由此不再擔憂西邊的漢王，因而發兵北去進攻齊國。
項王終究不肯讓韓王成到封國去，於是貶為侯，又把他殺死在彭城。張良逃跑，走小道投奔漢王，這時漢王也已回師平定三秦了。漢王又封張良為成信侯，讓他隨軍東進攻打楚軍。打到彭城，漢軍大敗而還。行至下邑，漢王下馬靠著馬鞍問道：「我想捨棄函谷關以東等地作為封賞，誰可以和我共同建功立業呢？」張良進言說：「九江王黥布，是楚國的猛將，與項王有隔閡；彭越和齊王田榮在梁地反楚。這兩個人可以馬上利用。而漢王的將領惟獨韓信可以托付大事，獨當一面。如果要捐棄這些地方，捐送給這三個人，那樣楚國就可以打敗了。」漢王於是遣隨何去遊說九江王黥布，又派人聯絡彭越。等到魏王豹反漢，漢王派韓信率軍討伐他，乘機攻佔了燕、代、齊、趙等國。然而最終打敗楚國，是靠這三個人的力量。張良多病，未曾單獨掛帥出征，一直作為出謀劃策的臣子，時時跟隨漢王。
漢三年，項羽急速把漢王圍困在滎陽，漢王恐懼憂愁，和酈食其謀劃削弱楚國的勢力。酈食其說：「從前商湯討伐夏桀，把夏朝的後代封在杞國。周武王討伐商紂王，把商朝的後代封在宋國。如今秦朝喪失德政，拋棄道義，侵伐諸侯國家，滅了六國的後代，使他們沒有立錐的地盤。陛下果真能重立六國的後代，使他們接受陛下的印綬，這樣六國的君臣百姓必定都感戴陛下的恩德，無不嚮往欽慕陛下的德義，甘願做陛下的臣民。隨著德義的推行，陛下就可以面南稱霸，楚王必定會整齊衣冠畢恭畢敬地前來朝拜。」漢王說：「好。快去刻好印，先生就可以帶著它出發了。」
酈食其還沒有啟程，張良從外面回來拜見漢王。漢王正在吃飯，說：「子房來以前，有個客人為我策劃削弱楚國勢力的辦法。」接著原原本本地把酈食其的話告訴張良，問道：「你看怎麼樣？」張良說：「是誰替陛下籌劃的這種計策？陛下的大事要完了。漢王說：為什麼呢？」張良回答說：臣請求借用你面前的筷子為大王籌劃一下形勢。「接著說：從前商湯討伐夏桀，把夏朝的後代封在杞國，那是估計能制夏桀於死命。如今陛下能制項籍於死命嗎？」漢王說：不能。「張良說：這是不可以那樣做的第一個原因。周武王討伐商紂王，把商朝的後代封在宋國，那是估計能夠得到紂王的頭顱。如今陛下能夠得到項籍的頭顱嗎？」漢王說：不能。「張良說：這是不可以那樣做的第二個原因。周武王攻入殷朝的都城，在商容的裡門表彰他的德行，釋放被囚禁的箕子，修整比干的墳墓。如今陛下能修整聖人的墳墓，在賢人的裡門表彰他們的德行，在智者的門前向他們致敬嗎？」漢王說：不能。「張良說：這是不可以那樣做的第三個原因。周武王曾發放巨橋的積粟，散發鹿台的存錢，以賞賜貧苦的百姓。如今陛下能散發府庫的糧食錢財，以賞賜貧苦的百姓嗎？」漢王說：不能。「張良說：這是不可以那樣做的第四個原因。殷朝滅亡以後，周武王廢棄兵車，改做乘用車，把武器倒置放著，蓋上虎皮，向天下表示不再動用兵器。如今陛下能停止征戰，推行文治，不再用兵打仗嗎？」漢王說：不能。「張良說：這是不可以那樣做的第五個原因。周武王把戰馬放牧在華山的南邊，以表示沒有用處了。如今陛下能讓戰馬休息不再使用嗎？」漢王說：不能。「張良說：這是不可以那樣做的第六個原因。周武王把牛放牧在桃林的北邊，以表示不再運送輜重。如今陛下能放牧牛群不再運送輜重嗎」漢王說：不能。「張良說：這是不可以那樣做的第七個原因。況且天下的游士離開他們的親人，捨棄他們的祖墳，告別他們的老朋友，隨從陛下四處奔走，只是日夜盼望得到一小塊封地。如今恢復六國，立韓、魏、燕、趙、齊、楚的後代，天下的游士各自回去侍奉他們的君主，伴隨他們的親人，返回他們的舊友與墳墓所在地，陛下和誰一起打天下呢？這是不可以那樣做的第八個原因。而且目前只有使楚國不再強大，否則封立六國的後代，他們重新屈服於楚國，陛下怎麼能使他們臣服呢？如果採用客人的計謀，陛下的大事就完了。」漢王吃不下飯了，吐出嘴裡的食物，罵道：這個笨儒生，幾乎把你老子的大事敗壞了。立即下令趕快銷毀那些印綬。
漢四年，韓信攻佔齊國後想自立為王，漢王大怒。張良勸說漢王，漢王派張良授予韓信齊王印綬，話語詳細記載在《淮陰侯列傳》中。這年秋天，漢王追楚王到陽夏南邊，戰鬥失利而堅守固陵，諸侯負約逾期不到。張良向漢王進計，漢王採納他的計策，諸侯都來了。話語詳細記載在《項羽本紀》中。漢六年正月，封賞功臣。張良未曾有戰鬥功勞，高帝說：「運籌定策在營帳之中，決定勝負在千里以外，是子房的功勞。讓他自己選齊國的三萬戶為封邑。」張良說：「開始我起於下邳，和皇上相會在留縣，這是天把我授給陛下。陛下採用我的計策，僥倖而常常奏效，我希望封在留縣就足夠了，不敢承受三萬戶。」於是封張良為留侯，和蕭何等人一起受封。
皇上已經封賞大功臣二十餘人，其餘的人日夜爭功，功勞大小不能決定，沒有能及時封賞。高帝在洛陽南宮，從空中閣道望見諸位將領常常坐在沙地上議論。高帝說：「他們在說什麼？」留侯說：「陛下不知道嗎？他們在商議謀反。」皇上說：「天下已屬安定時期，是什麼緣故要謀反呢？」留侯說：「陛下以平民身份起兵，靠這些人奪得天下；如今陛下做了天子，所封賞的都是陛下親近的蕭何、曹參等老朋友，所誅殺的都是陛下平生怨恨的人。現今軍吏計算功勞，認為天下的土地不夠封賞的，這些人擔心陛下不能全部封賞，又害怕被懷疑平生的過失而遭誅殺，所以相聚在一起圖謀造反了。」皇上於是擔憂地說：「怎麼辦呢？」留侯說：「皇上平生憎恨，而群臣都知道的，誰最突出？」皇上說：「雍齒和我有宿怨，曾經多次使我窘迫受辱。我想殺了他，因為他的功勞多，所以不忍心。」留侯說：「如今趕快先封雍齒給群臣看，群臣見雍齒受到封賞，那麼人人對自己受封就會堅信不疑了。」於是皇上就擺設酒宴，封雍齒為什方侯，而急速催促丞相、御史評定功勞，進行封賞。群臣在酒宴結束後，都高興地說：「雍齒尚且被封為侯，我們這些人就沒必要擔憂了。」
劉敬勸諫高帝說：「要定都關中。」高帝心有疑慮。左右大臣都是山東地區的人，多數人勸高帝定都洛陽。他們說：「洛陽東有成皋，西有殽山、澠池，背靠黃河，面向伊水、洛水，它的堅固也足可以倚仗。」留侯說：「洛陽雖然有這些險固，但它的中心地區狹小，方圓不過幾百里，土地貧瘠，四面受敵，這裡不是用武之地。關中左有殽山、函谷關，右有隴山、蜀的岷山，沃野千里，南有巴蜀的富饒資源，北有利於放牧的草原，依靠三面的險阻而固守，只用東方一面控制諸侯。如果諸侯安定，用黃河、渭水轉運天下的糧食，西上供給京都；如果諸侯叛亂，可以順流而下，足以運送軍隊糧草。這就是所說的『金城千里，天府之國』，劉敬的建議是對的。」於是高帝當天就起駕，向西定都關中。留侯隨從高帝進入關中。留侯身體多病，就靜居深呼吸，不吃五穀，閉門不出達一年多。
皇上想廢掉太子，立戚夫人的兒子趙王劉如意。很多大臣諫爭勸阻，都不能改變高帝的堅決態度。呂後很恐懼，不知道該怎麼辦。有人對呂後說：「留侯善於籌劃計策，高帝信任他。」呂後就派建成侯呂澤（應為呂釋之）脅迫留侯，說：「你一直是高帝的謀臣，如今高帝想更換太子，你怎麼能高枕睡大覺呢？」留侯說：「當初高帝多次身陷危難之中，僥倖採用我的計策。如今天下安定，因為偏愛的緣故想更換太子，是親骨肉之間的事，縱然我等一百多人進諫又有什麼用處。」呂澤強烈地要求說：「一定要為我想出妙計。」留侯說：「這件事難以用口舌爭辯。考慮到高帝不能招來的，天下有四個人。這四個人上年紀了，都認為高帝傲慢、侮辱人，所以逃到山裡躲藏，他們重視道義不肯做漢朝的臣子。然而皇上很敬重這四個人。如今你果真能不惜金玉璧帛，讓太子寫封信，言辭要謙恭，準備安穩舒適的車輛，派說客去懇請，他們應當會來。來了以後，把他們當作貴賓，讓他們常常隨從太子上朝，高帝看到他們，那麼高帝必定會驚異而詢問他們。問他們，高帝知道這四個人賢能，那麼這對太子將是一大幫助。」於是呂後讓呂澤派人攜帶太子的書信，用謙恭的言辭和豐厚的禮物，迎請這四個人。四人到來，以貴賓的身份安頓在建成侯家裡。
漢十一年，黥布反叛，皇上患病，想任命太子為主將，前往討伐叛軍。這四個人相互商議說：「我們來，是為了保全太子。太子如果率軍平叛，大事就危險了。」於是勸告建成侯說：「太子率軍出征，如果立了戰功，那麼權位不會增益於太子；如果無功而還，那麼從此就要遭受禍患了。況且和太子一起出征的將領，都是曾經和皇上一起平定天下的猛將，如今讓太子統率他們，這無疑於讓羊統率狼，他們都不肯為太子賣力，太子不能建立戰功是必然的了。我們聽說『母親被寵愛，必定抱她的兒子』，如今戚夫人日夜侍奉高帝，趙王如意經常被抱在高帝面前，皇上說『終歸不能讓不成器的兒子位居愛子之上』，很顯然，趙王如意一定會取代太子的職位了。你為什麼不急速請呂後找機會向皇上哭訴說：『黥布，是天下的猛將，善於用兵，如今各位將領都是陛下過去的同輩人，讓太子統率這些人，無異於使羊統率狼，沒有人肯聽太子指揮。而且讓黥布聽到這一部署，就會大張旗鼓地向西推進。皇上雖然患病，勉強乘坐輜車，躺著使人護理你，這樣眾將就不敢不盡力。皇上雖然吃些苦，為了妻兒還是要自強不息。』」於是呂澤連夜去見呂後，呂後找機會向皇上哭訴，傾吐了四個人授意的話。皇上說：「我就想這小子本來不夠派遣的條件，你老公我自己去吧。」於是皇上親自率軍東征，群臣留守，都送至灞上。留侯有病，自己勉強起來，送到曲郵，謁見皇上說：「我本來應該隨駕出征，但病情實在太重。楚人勇猛敏捷，希望皇上不要跟楚人爭一時的高低。」趁機勸諫皇上說：「讓太子做將軍，監守關中的軍隊吧。」皇上說：「子房雖然病重，要強打精神臥床而輔佐太子。」這時叔孫通做太傅，留侯行使少傅的職責。
漢十二年，高帝從鎮壓黥布軍的前線歸來，病情更加嚴重，愈加想更換太子。留侯諫爭，高帝不聽，留侯因病不再理事。叔孫通太傅引用古今事例進行勸告，以死爭保太子。高帝假裝答應他，但仍想更換太子。等到宴會，擺設酒席時，太子在旁侍奉。那四個人跟隨太子，他們的年齡都已八十多歲，鬚眉雪白，衣冠很奇特。皇上感到奇怪，問道：「他們是幹什麼的？」四個人向前回答，各自說出姓名，名叫東園公，角里先生，綺裡季，夏黃公。皇上於是大驚，說：「我訪求你們多年了，你們總是逃避我，如今你們為什麼自動隨從我兒交遊呢？」四人都說：「陛下輕視士人，張口就罵，我們重視道義不願受侮辱，所以惶恐地逃亡躲藏起來。我們聽說太子為人仁義孝順，恭敬有禮，愛慕士人，天下的人沒有不伸長脖子想為太子拚命效力的，所以我們來了。」皇上說：「煩勞你們始終如一地調教保護太子。」四個人祝福完畢，快步離去。高帝目送他們，召喚戚夫人指著四個人說：「我想更換太子，那四個人輔佐他，太子的羽翼已經形成，難更換了。呂後真是你的主人了。」戚夫人哭泣，皇上說：「你為我跳楚舞，我為你唱楚歌。」歌唱道：「天鵝高飛，展翅千里，羽翼已成，橫越四海。橫越四海，當可奈何！雖有短箭，尚有何用！」高帝連唱幾遍，戚夫人歎息流淚，皇上起身離去，酒宴不歡而散。最終沒有更換太子，原本是留侯招來這四個人發揮的力量。
留侯隨從高帝進攻代地，在馬邑城下獻奇計，以及建議拜蕭何為相國，他和高帝從容縱談天下的事情非常多，都和天下的存亡沒有什麼重大關係，所以沒有記載。留侯於是宣稱說：「我家世代為韓相，等到韓國滅亡，不吝惜萬金資產，為韓國向強秦報仇，天下受到震動。如今憑借三寸之舌成為帝王的軍師，封得食邑萬戶，處在列侯地位，這是平民所能達到的最高點，這對於我張良來說已經很滿足了。我願意拋棄人間的事情，想隨從赤松子去遨遊。」於是去學辟榖的方法，奉行導引以便讓自己輕身。恰逢高帝逝世，呂後感激留侯的恩德，就強迫他吃飯，說：人生在這個人世上，就像白駒穿過縫隙那樣短暫，何必自討苦吃到這種地步啊！留侯不得已，勉強聽從就進用食物。八年以後留侯去世，謚號叫做文成侯。兒子不疑襲封侯位。
子房當初在下邳橋上遇見的那個給他《太公兵法》的老父，十三年以後他隨從高帝路過濟北，果然在谷城山下見到了黃石，便取回來當做最貴重的寶物祭祀它。留侯去世，就一塊把黃石安葬在他的塚墓裡。後人每逢掃墓，及伏日、臘日祭祀留侯時，也一塊祭祀黃石。留侯不疑，在孝文帝五年因為犯了不敬的罪過，封國被廢除。