朝鮮王衛滿，原先是燕國人。當初在燕國全盛時，曾經攻奪真番、朝鮮，使它們歸屬燕國，讓它們設置官吏，修築邊境上的城堡、關塞。秦國滅掉燕國後，朝鮮就屬於遼東郡以外的邊境國家。漢朝建立後，因為朝鮮離得遠，難於守衛，就重新修復遼東郡以前的關塞，一直到水為界，屬燕國管轄。燕王盧綰造反，跑到匈奴，衛滿也逃亡，聚集同黨一千多人，梳著椎形髮髻，穿上蠻夷服裝，向東跑出關塞，渡過水，居住在秦朝原來叫上下鄣的空曠地方，逐漸地役使真番、朝鮮以及原先燕國、齊國的逃亡者，並使他們歸屬自己，在他們當中稱王，建都在王險。適逢孝惠帝、高後時期，天下剛剛平定，遼東太守就約定衛滿為藩屬國的君主，保衛邊塞外的蠻夷，不要讓他們侵擾攻掠邊境；各位蠻夷首領想要到漢朝覲見天子，不能夠禁止。遼東太守把這些情況報告給皇上知道，皇上答應了。因為這個緣故，衛滿能夠憑借兵威和財物侵佔、降服他附近的小國，真番、臨屯都來降服歸屬，他統治的地區縱橫有幾千里。
衛滿傳王位給他兒子，再傳至他孫子右渠，這期間誘致的漢朝逃亡者越來越多，而右渠又從不覲見天子；真番周圍許多小國要上書覲見天子，又受到阻塞而不通。元封二年，漢朝派涉何責備和曉諭右渠，可他始終不肯接受皇帝的命令。涉何離開，回到了邊界上，面對水，派車伕刺殺了送涉何的朝鮮小王長，馬上渡河，騎馬飛奔進入塞內，於是回來報告天子說：「殺了朝鮮一位將軍。」皇上因為涉何有殺死朝鮮將軍的美名，就不追究他的過失，任命他為遼東東部都尉。朝鮮怨恨涉何，派兵襲擊殺死了涉何。
天子募集犯罪的人，赦免其罪，讓他們去攻打朝鮮。元封二年秋天，漢朝派樓船將軍楊僕從齊地渡過渤海，軍隊有五萬人，左將軍荀彘從遼東出發，去討伐右渠。右渠派兵在險要地方抵禦。左將軍卒正名字叫多的率領遼東兵首先進擊敵軍，結果失敗而走散，多往回跑，因觸犯軍法而被處死。樓船將軍率領齊地兵七千人首先到了王險城。右渠據城防守，探知樓船將軍的部隊人少，就出城攻打樓船將軍，樓船將軍部隊失敗，四散逃跑。將軍楊僕失散了部隊，逃到山中藏了十多天，慢慢地尋找收攏失散的士兵，又重新聚集起來。左將軍荀彘攻打朝鮮水西邊的軍隊，未能從前方攻破朝鮮軍。
天子因為兩位將軍沒有取勝，於是派衛山憑借軍事威力前去告知右渠。右渠會見使者，磕頭謝罪說：「我願意投降，只害怕兩位將軍用欺騙手段殺害我；如今見到真實的符節，請允許我降服。」右渠派太子到朝廷上謝罪，獻給漢朝五千匹馬，還向在朝鮮的漢軍贈送軍糧。朝鮮民眾一萬多，手裡拿著武器，正在渡過水，使者和左將軍懷疑他們叛變，說太子已經降服，應該命令人們不要持武器。太子也懷疑使者和左將軍要用欺騙手段殺害自己，就不渡水，又領著民眾回去。衛山回去報告天子，天子處死了衛山。左將軍攻破了水岸上的朝鮮軍隊，這才向前推進，到了王險城下，包圍了城的西北方。樓船將軍也前往會師，駐紮在城南。右渠於是堅守城池，漢軍幾個月也未能攻下王險城。
左將軍一向在皇宮裡侍奉天子，得到皇上寵愛。他率領燕、代兩地的士兵，很強悍，憑借勝利的形勢，軍中的戰士都很驕傲。樓船將軍率領的是齊地的士兵，渡海而來，本來就已經有很多失敗傷亡；他們先前和右渠交戰，遭到困難和恥辱，損失了士兵，士兵都很害怕，將領心中也覺得慚愧。他們包圍右渠的時候，樓船將軍經常手拿議和的符節。左將軍迅急攻打，朝鮮大臣於是暗中派人私下裡約定向樓船將軍投降，使者往來傳話，還沒有決定下來。左將軍多次和樓船將軍約定一起向敵人開戰，樓船將軍想趕快實現他與朝鮮大臣的約定，不去和左將軍會師；左將軍也派人尋找機會降伏朝鮮，朝鮮不願意，實際上是想歸附樓船將軍：因為這個緣故，兩位將軍相互不和。左將軍心想樓船將軍以前有失敗的罪過，如今和朝鮮私下友好，而朝鮮又不來投降，懷疑他有反叛的陰謀，只是還未敢發作。天子說將帥無能，以前派衛山去曉諭右渠投降，右渠派太子入朝，衛山作為天子使者卻不能果斷處理事情，和左將軍的計謀都出現失誤，終於破壞了約定。如今兩位將軍包圍王險城，又不能同心協力，因此這麼長時間也無法解決問題。派濟南太守公孫遂前去糾正他們的錯誤，有合適的辦法可以自行處理。公孫遂到達後，左將軍說：「朝鮮早該攻下了，之所以沒有攻下，是有原因的。」他說樓船將軍幾次約定都不來會師，並把一向所懷疑的事全都告訴公孫遂，說：「如今這種情況不拿問他，恐怕會成為大禍害，不單是樓船將軍的問題，而且還會和朝鮮一同消滅我們軍隊。」公孫遂也認為不錯，於是用符節召樓船將軍進入左將軍軍營中商議事情，樓船將軍一進入左將軍營中，公孫遂即命令左將軍部下捉拿樓船將軍，合併了他的軍隊，並且向天子報告。天子殺了公孫遂。
左將軍合併了兩方面軍隊後，就加緊進攻朝鮮。朝鮮國宰相路人、宰相韓陰、尼溪國宰相參、將軍王唊等一起商議說：「起初想投降樓船將軍，樓船將軍現在被逮捕，只有左將軍統一率領，戰爭越發緊急，恐怕不能同他打下去，國王又不肯投降。」韓陰、王唊、路人都逃往漢軍那裡。路人死在路上。元封三年夏天，尼溪國宰相參就派人殺死了朝鮮王右渠而來投降。王險城還沒攻下來，原右渠的大臣成巳又造反，又攻打不同他造反的朝鮮官吏。左將軍派右渠的兒子長降、宰相路人的兒子路最去曉諭朝鮮百姓，殺了成巳，因此漢朝就平定了朝鮮，在那裡設置了四個郡（真番、臨屯、樂浪、玄菟）。封參為清侯，韓陰為狄苴侯，王唊為平州侯，長降為幾侯。路最因為父親死在歸降途中很有功勞，被封為溫陽侯。
左將軍被徵召回京城，因為犯了爭功而互相嫉妒、違背軍事計劃的罪，被公開處死。樓船將軍也因為犯了軍隊到達洌口，應當等候左將軍，卻擅自搶先攻擊敵人，使得傷亡很多的罪過，被判處死刑，後來出錢贖罪，成為平民。
太史公說：右渠倚恃險固，國家因此而滅絕。涉何騙取功勞，成為發兵攻打朝鮮的開端。樓船將軍行事心胸狹窄，遇到危難就遭受禍咎。後悔當年攻打番禺時失去了單獨立功機會，卻反被人懷疑。荀彘爭功，和公孫遂一同被處死。兩支軍隊都遭受恥辱，將帥沒有被封侯。