春秋時，魯國遭到了嚴重的災荒，齊孝公覺得擴張自己實力的機會到了，就率領著大軍去討伐魯國。魯僖公聽說敵軍壓境，知道自己的實力無法和齊軍對抗，便派大夫展喜為使者出使齊軍。展喜日夜兼程在齊魯邊界上截住了齊孝公。
展喜是個很善於辭令的人，他先是很恭敬地對齊孝公說：“我們國君聽說大王親自到我國，特地派我前來慰勞貴軍。”齊孝公傲慢地問：“你們魯國人害怕了嗎?”展喜回答說：“沒有見識的人可能有些害怕，但我們大王卻一點兒也不害怕。”齊孝公不相信：“你們魯國國庫空虛，地裡連青草也看不到，你們憑什麼不怕呢?(原文是：‘何恃而不恐?’)”展喜不慌不忙地答道：“我們依仗的是周成王的遺命。當初，我們魯國的祖先周公和齊國的祖先姜太公，忠心耿耿、同心協力地輔助成王，終於把天下治理得安定興旺。
成王對他倆十分感激，讓他倆立下盟誓，子子孫孫都要世代友好，不互相侵害，這在史書上都是有記載的。我們正是依仗著這一點，才不害怕。(原文是：‘恃此以不恐。’)”齊孝公聽了，自覺理虧，無言以對，只好打消了討伐的念頭，又率領著大軍回去了。一場大戰就這樣被展喜的幾句話給化解了。
成語“有恃無恐”就是從這個【故事】中提煉出來的。意思是因為有所倚仗，所以無所畏懼。恃，倚仗，依靠;恐，恐懼，害怕。