明世宗的時候，有一批日本的海盜經常在我國東南沿海一帶騷擾。他們和中國的土豪、奸商勾結，到處搶掠財物，殺害百姓，鬧得沿海不得安寧。歷史上把這種海盜叫做「倭寇」。
公元1553年，在漢奸汪直、徐海的勾結下，倭寇集結了幾百艘海船，在浙江、江蘇沿海登陸，分成許多小股，搶掠了幾十個城市。沿海的官吏和兵士不敢抵抗，見了倭寇就逃。
倭寇侵略越來越嚴重，使躲在深宮裡的明世宗也不得不發愁了，叫嚴嵩想法子對付。嚴嵩的同黨趙文華想出一個主意，說要解決倭寇侵犯，只有向東海禱告，求海神爺保佑。明世宗居然相信趙文華的鬼話，叫他到浙江去禱告海神。後來，朝廷派了個熟悉沿海防務的老將俞大猷（音ｙoｕ）去抵抗。俞大猷一到浙江，就打了幾個勝仗。但是不久，浙江總督張經被趙文華陷害，俞大猷也被牽連坐了牢。沿海的防務沒人指揮，倭寇的活動又猖獗起來。朝廷把山東的將領戚繼光調到浙江，才扭轉了這個局面。
戚繼光是我國歷史上著名的民族英雄，山東蓬萊人。他到了浙江，先檢閱那兒的軍隊，發現那些軍隊紀律鬆散，根本不能夠打仗，就決心另外招募新軍。他一發出招兵命令，馬上有一批吃夠倭寇苦的農民、礦工自願參軍，還有一些願意抗倭的地主武裝也參加了進來。戚繼光組織的新軍很快發展到四千人。
戚繼光是個精通兵法的將領，他懂得兵士不經過嚴格訓練是不能上陣的。他根據南方沼澤地區的特點，研究了陣法，親自教兵士使用各種長短武器。經過他嚴格訓練，這支新軍的戰鬥力特別強。「戚家軍」的名氣就在遠近傳開了。
過了幾年，倭寇又襲擊台州（今浙江臨海）一帶，戚繼光率領新軍趕到台州。倭寇在哪裡騷擾，他們就打到哪裡。那些亂七八糟的海盜隊伍，哪兒是戚家軍的對手，交鋒了九次，戚家軍一次次都取得勝利。最後，倭寇在陸地上呆不住，被迫逃到海船上，戚繼光又用大炮轟擊。倭寇的船起了火，大批倭兵被燒死或掉到海裡淹死，留在岸上的也只得乖乖投降。
倭寇見到浙江防守嚴密，不敢再侵犯。第二年，他們又到福建沿海騷擾。一路倭寇從溫州往南，佔據了寧德；另一路倭寇從廣東往北，盤踞在牛田。兩路敵人互相聲援，聲勢很大。福州的守將抵擋不了，向朝廷告急。朝廷又派戚繼光援救。戚繼光帶了新軍趕到寧德，打聽到敵人的巢穴在寧德城十里外的橫嶼島。那兒四面是水，地形險要。倭寇在那兒紮了大營盤踞，當地明軍也不敢去攻打他們。
戚繼光親自調查了橫嶼島的地形，知道那條水道既不寬，又不深。當天晚上潮落的時候，戚繼光命令兵士每人隨身帶一捆乾草，到了橫嶼對岸，把乾草扔在水裡。幾千捆乾草扔在一起，居然鋪出了一條路來。戚家軍兵士踏著乾草鋪成的路，神不知鬼不覺地插進倭寇大營。經過一場激烈戰鬥，盤踞在島上的二千多個倭寇全部被殲滅。
戚家軍攻下橫嶼，立刻又進兵牛田。到了牛田附近，戚繼光傳出命令，說：「遠路進軍，人馬疲勞，先就地休整再說。」
這些話很快傳到敵人那裡。牛田的倭寇真的相信戚家軍暫時停止進攻，防備也就鬆懈下來。就在當天晚上，戚繼光下令向牛田發起總攻擊。倭兵毫無準備，匆促應戰，禁不住戚家軍猛攻猛衝，紛紛敗退。倭寇頭目率領殘兵逃到興化，戚家軍又連夜跟蹤追擊，一連攻下了敵人六十多個營寨，消滅了潰逃的敵人。到天色發白的時候，戚家軍開進興化城。城裡的百姓才知道附近的倭寇已被戚家軍消滅。大家興高采烈，紛紛殺牛帶酒，到軍營來慰勞。
第二年，倭寇又侵犯福建，攻下興化。這時候，俞大猷已經復職。朝廷派俞大猷為福建總兵，戚繼光為副總兵。兩個抗倭名將一起，大敗倭寇，收復興化。公元1565年，俞、戚兩軍再次配合，大敗倭寇。到這時候，橫行幾十年的倭寇被基本肅清了。