諸葛亮第六次兵出祁山北伐中原，在渭水同魏軍統帥司馬懿相持許久，終於積勞成疾，病死於五丈原。彌留之際，諸葛亮預料他死後司馬懿必定乘人之危，驅軍追趕蜀軍，為了保障蜀軍撤退中不受任何損失，他特意在病榻前囑咐楊儀道：「我死之後，不可掛孝開喪..我軍可叫後面的營寨先撤，一營一營慢慢撤退。如果司馬懿來追，你們可以布成陣勢，擂鼓迎戰。並將先時所雕的我的木偶像，置放在小車上，推出軍前，讓大小將士分列兩旁。司馬懿見了一定大為驚疑，慌忙撤兵。」
諸葛亮死後，蜀軍遵照他的遺囑有秩序地緩緩撤退。魏國將領夏侯霸到五丈原查看，不見一人，急忙回報司馬懿：「蜀兵已經撤退了。」
司馬懿跺腳道：「我們還將信將疑什麼，真是笨蛋！孔明真的已經死了！快快追殺！」便率領兒子司馬師、司馬昭及大軍殺奔五丈原來，搖旗吶喊衝入蜀寨時，果然沒有人影。司馬懿對兒子說：「你們去後面催趕軍隊，我率部一馬當先追殺。」司馬懿追到山腳下，望見蜀兵不遠，便奮力追趕。
忽然山後一聲炮響，喊殺聲大起，只見蜀兵殺出，樹影中飄出軍旗，上面寫著一行大字：「漢丞相武鄉侯諸葛亮。」司馬懿大驚失色。睜眼細看，只見蜀軍幾十個將領擁出一輛四輪車，車上端坐著戴著綸帽、搖著鵝毛扇的孔明。司馬懿大驚，叫道：「諸葛亮還沒有死！我軍中了他的埋伏了！」急令全軍撤退。
背後姜維大叫，「不要逃，你中了我們丞相的計策了！」魏軍嚇得魂飛魄散，棄甲丟盔，各自逃命，自相踐踏，死傷無數。
司馬懿奔走了50里，背後兩員魏將趕上，扯住他的馬嚼環安慰道：「都督不要慌張。」
司馬懿摸摸頭顱：「我的頭還在嗎？」
兩個將領說：「都督不要怕，蜀軍去遠了。」
司馬懿喘息了半晌，神色才安靜下來，率部慢慢退回本寨。
過了兩天，鄉民相互傳告道：「蜀兵退入山谷後，哀聲震天，軍中揚起了白旗。孔明果然死了，只留姜維率1000名將士兵斷後。前天車上的孔明是個木偶人啊。」
司馬懿聽了長歎一聲道：「我能測料諸葛亮生前的計謀，不能測料他死後的安排。他真是天下奇才，我不及啊。」於是「死諸葛嚇退活司馬」的諺語就此流傳開了。