永清公主(？—1433年)，明宣宗朱瞻基之女，母胡善祥(廢皇后;追復位為「恭讓章皇后」)。宣德八年薨。為明宣宗第二女，嫡女。同母姐：順德公主。
母親
胡善祥(？-1443年)，出身濟寧，為明宣宗朱瞻基元後，後被廢去。永樂十五年(1417年)，胡善祥以賢聞名，選為皇太孫妃。洪熙年間，封為皇太子妃。明宣宗即位後，立為皇后。胡皇后沒有生下皇子，只有一女順德公主。宣德三年春，宣宗以皇后無子多病為由，命令胡皇后上表辭位，於是胡善祥退居長安宮修道，由宣宗賜號靜慈仙師，實質上等同於廢後。朝中大臣張輔、蹇義、夏原吉、楊士奇、楊榮等都為這件事爭論不已，但宣宗仍執意廢後，並改立所寵的孫貴妃為皇后。宣宗生母張太后憐憫胡氏賢德，常召她居住清寧宮。內廷朝宴的時候，也將胡氏的座席安排在孫皇后之上。孫皇后為此怏怏不樂。正統七年十月，張太皇太后崩逝，胡氏痛哭不已，不久亦崩，用嬪御之禮葬於金山。胡氏無過被廢的事，百姓皆知，都非常同情皇后。據說宣宗晚年也為此悔過，說是少年衝動。天順六年，孫太后崩後，明英宗錢皇后為胡善祥請命復皇后位。
永清公主袱葬胡善祥。
《明史列傳第九 公主》中記宣宗二女，一為順德公主，二為常德公主，永清公主失載。