在影視劇裡大家早已經熟悉那個英姿颯爽的黃飛鴻了，當然也記得每次黃師傅紮下馬步、擺開架式時隨即響起的那首《將軍令》。
黃飛鴻原名叫黃錫祥，字達雲，原籍是南海西樵嶺西祿舟村，道光二十五年七月初九生於廣東佛山。黃飛鴻的父親黃麒英是一位拳師，黃飛鴻6歲起就跟隨父親習武。當時有家境貧寒，幼小的他就經常跟著父親在廣州、佛山等地賣武售藥。13歲的時候，黃飛鴻在佛山賣武的時候遇到了鐵橋三的首徒林福成，林見他稟賦奇佳，自然非常喜愛，傳給他鐵線拳、飛鉈等絕技，這為黃飛鴻奠定了日後成為洪拳大家的基礎。
1863年，黃飛鴻和父親移居廣州。因為他父子武藝高強，好打抱不平，非常受擁戴。當地的銅鐵行的工人們自願集資，為他們在廣州西關第七甫水腳開設武館。因為黃飛鴻的名氣，前來報名學藝的人絡繹不絕。從此，他廣收弟子，結束了賣武流浪的生涯。第二年，因為信服他的人品和武藝，廣州果欄、菜欄、魚欄三欄行中人聯名聘黃飛鴻為行中的武術教練。
1866年，廣州西樵官山墟的一家當鋪在深夜被一夥歹徒打劫，誰知正逞兇之時，恰好遇到了黃師傅。黃飛鴻一人奮起搏殺，竟把這幾十人全部擊退，在當地傳為佳話。附近村鎮地方的人們聽說後仰慕不已，紛紛請他到自己那裡教拳授徒。接下來不久發生的另一件事更是讓他聲名遠播：有一次有人對黃飛鴻說在香港有一個洋人從國外帶來一條大狼狗，這隻狗非比尋常，個頭像小牛犢那麼大，而且兇猛異常。那洋人竟然在香港設下擂台，向華人發出邀請函邀鬥。黃飛鴻一聽立刻拍案而起，："他竟敢如此侮辱欺凌中國人！我一定要管！"於是收拾行囊出發，直奔香港。擂台之上，黃飛鴻意氣風發，幾記"猴行拐腳"把惡犬擊斃在台上。台下歡呼雷動，洋人一見灰溜溜地逃走了。這可能就是日後影視劇中黃飛鴻的"佛山無影腳"的原型吧。
有記載的關於黃飛鴻行俠仗義的事還有很多：
1868年，在香港水坑口大篁地，小販鵬玉被一個當地的惡霸欺凌，攤子被踢，人也被打得遍體鱗傷。黃飛鴻正好路過，見到以後自是伸手相助。這傢伙隨即召來幾十個同夥，手拿刀棒等凶械圍攻黃飛鴻，黃飛鴻又怎麼會懼怕他們？他赤手空拳，閃展騰挪之間把這幫人打得丟盔卸甲、倉皇逃竄；1969年在佛山平政橋斗蟀場，正在為盧九叔做現場保鏢的黃飛鴻被一夥歹人圍攻，他大施拳腳予以嚴懲；有拳師向他挑戰，黃飛鴻以一套"四象標龍棍"大勝對手的"左手釣魚棍法"，此後又以禮相待，令對方心悅誠服……
不僅在民間，就是在當時的清廷，黃飛鴻也是聲名遠播。1873年，廣州水師聘他為水師武術教練。隨後提督吳全美聘他為軍中技擊教練。1888年，黑旗軍首領劉永福賞識黃飛鴻武藝高強、精通醫術，聘他為軍醫官和福字軍技擊總教練，還向他贈送"醫藝精通"的匾額。1894年，劉永福率領軍隊赴台灣抗擊日本侵略軍，黃飛鴻就隨福字軍一起抵台，駐守在台南。劉永福護台灣失利之後，黃飛鴻也自台灣返回廣東。從此之後，在自己開設的醫館"寶芝林"門前，貼出了這樣的告示："武藝功夫，難以傳授，千金不傳，求師莫問。"從此之後，他只行醫不授武。
黃飛鴻的晚年生活非常坎坷。1919年，在廣西梧州渡做護勇的精通武術的次子黃漢森被人暗算慘死。這種老來喪子的打擊，使得黃飛鴻再也不向其他兒子傳授武功，以防他們因此招致禍端。再後來因暴亂，"寶芝林"被毀於一場大火，黃飛鴻積累一生的資財也隨之付之一炬。更糟糕的是，他的大兒子黃漢林又因戰爭失業。內憂外患，因過分牽掛家國之事，黃飛鴻終於憂鬱成疾，於1925年3月25日病逝於廣州城西的方便醫院。