清軍南下，母親為清軍所逼，剖腹自殺，鄭成功聞訊，痛不欲生，匆匆趕回安平，料理了母親後事，用黃金鑄造了一尊田川氏坐像，朝夕禮拜。從此，鄭成功「以隻身而奉故朔，海島群雄，拱手聽其約束。」他一生「處無可奈何之境，得未曾有之局，以其螳臂之勢，縱橫大敵，逐紅夷於海上，闢地千里，為有明碩果之僅存。」終其一生，鄭成功明知不可而為之，在令人沮喪的明末留下了英雄的一章。
鄭軍令人驚恐的戰鬥力來自兩個方面：一是海盜遺風，一是鄭成功的個人風格。
在嚴密的專制統治之下，敢於蹈險出海之人，都是一些熱血男兒。而逃亡海上天不收地不管的自由，又進一步強化了他們的野性和血性。這些海盜們專靠勇氣作為吃飯的資本。在鄭芝龍降清之初，他們一時群龍無首。鄭成功一樹義旗，他們又呼嘯而至，聚集在少帥旗幟之下。
鄭成功天性英邁果決，嫉惡如仇。他知道，收服這些散漫慣了的海盜，非嚴明的紀律不可。因此，鄭成功軍令如山，一言既出，駟馬難追。
南明永歷二年(1648)十月，清軍襲擊廈門。當時負責廈門守備的三叔鄭芝鵬在慌亂中，「席捲珍寶，棄城下船」，引起「島中騰沸」。戰後，鄭成功大會群臣，以「貪財怕死」，「臨陣脫逃」，斬親叔鄭芝鵬之首，並令將其首級懸街示眾三日。鄭成功治軍不講情面，往往如此。
在戰鬥中，鄭成功經常親身督戰，身先士卒，視死如歸。南明永歷七年(1653)，清軍圍攻海澄。鄭成功為鼓舞將士，從廈門親臨海澄，登上炮台督戰。清兵炮火齊發，部將拚命將鄭成功拉下炮台，鄭成功剛剛離開，清軍的炮彈正好落在鄭成功的座位上，「座位被擊粉碎」。像這樣九死一生的事例，在鄭成功的軍事生涯中數不勝數。
鄭成功崇尚忠義節氣，在明末實用主義瀰漫的社會氛圍之下，很少有人能像他那樣，不因眼前利益犧牲道德原則。
南明永歷六年(1652)長泰之戰，清總督陳錦率兵作戰失敗，羞慚之下，痛打其奴庫成棟洩憤。庫成棟懷恨在心，將他刺死，割其首級投降於鄭營。次日，鄭成功會集文武，下令把庫成棟捆起來，對他說：「你殺主求榮，是無恥之徒，本藩絕不用你這種不義的人。」雖然諸將也以庫成棟投誠，有功無罪，為他求情，但鄭成功仍下令斬首示眾。
他尊敬真正的軍人。在後來的鄭荷之戰中，有一個荷蘭士兵在作戰中表現出了不凡的勇敢：馬摔倒了，鄭軍追到時，他仍奮勇抵抗，手持卡賓槍拚命射擊，直到因傷勢過重而死去。國姓爺知道後，認為他是一個勇敢的戰士，下令厚葬，全軍放禮炮致敬。這種視榮譽重於生命的理想主義，正是明末的中國人所極為缺乏的品質。