齊桓公做了霸主，名聲越來越大，中原諸侯都佩服他，向他進貢。可是南方的楚成王，不但不服他，還真跟他對立起來，要爭個高低。楚國在中國南部，向來不跟中原諸侯來往。中原諸侯把楚國當作蠻族，好像看待西戎和北狄一樣。楚國雖說是「南蠻子」，可也是個第四等諸侯，就是所謂「子爵」。這個小國，可比中原諸侯更有向外伸展的餘地。楚國人一面跟中原列國爭奪地盤，一面向南邊伸張勢力。他們開墾荒地，收服臨近的小部族，慢慢地變成了大國。到了公元前704年(鄭莊公打敗周桓王的第4年)，楚國不但不顧意接受這子爵諸侯的封號，就是給它一個公爵諸侯的封號也不希罕。楚國的國君乾脆自稱為王，跟周朝的天王對立起來了。到了楚成王的時候，改進政治，發展生產，楚國已經很強了。楚成王聽說齊桓公打退了山戎和北狄，又幫助了邢國和衛國，做了諸侯的領袖，就打算跟齊桓公比個上下高低。因為鄭國夾在南北之間，要進攻中原，首先得佔領鄭國，楚成王就發兵去打鄭國(公元前657年)，鄭文公捷[子突的兒子]派使臣向齊國求救。
管仲對齊桓公說：「與其去救鄭國，不如直接去打楚國。可是要打楚國就得會合列國諸侯。」齊桓公說：「會合諸侯是件大事，不免聲張出去。這不是叫楚國事前作準備嗎？」管仲說：「蔡國得罪過主公，您早就想去征伐。蔡國臨近楚國，咱們只說去征伐蔡國，冷不防地打到楚國去，準能打個勝仗。」
原來齊桓公第三個太太蔡姬就是蔡侯的妹妹。有一天，兩口子坐著小船在蓮花池裡玩兒。蔡姬去採蓮花，那隻小船側歪得挺厲害，齊桓公嚷起來。蔡姬一見他怕水，成心跟他開開玩笑，用水撩他。他慌裡慌張地叫她別撩。蔡姬樂個沒完，索性站在船上，兩條腿分開，左右來回晃悠。就為了這件事，齊桓公氣得什麼似的，馬上把蔡姬休回娘家。蔡侯也掛了火兒，罵齊桓公不通人情，一賭氣把他妹妹改嫁給楚國，做了楚成王的夫人。齊桓公早想藉著這個因由去征伐蔡國。公元前656年(周惠王21年，齊桓公30年，魯僖公4年，衛文公4年，楚成王16年)齊桓公帶著齊、宋、魯、陳、衛、鄭、曹、許八國兵馬去攻打蔡國。蔡國的軍隊哪裡抵擋得住，蔡侯連夜跑到楚國，故意對楚成王說：「聽說他們還要打到您這兒來。」楚成王立刻派人去打聽。
八國的兵馬偷偷地向楚國進發。他們滿想冷不防地打進去，沒想到邊界上早已有個楚國的大夫，叫屈完的，等待多時了。齊桓公對管仲說：「楚國怎麼會知道咱們來了吶？」管仲說：「一定有人走漏消息，叫他們有了準備。不過楚國既然派使臣來，咱們也許能夠跟他們說理。」齊桓公就叫管仲去會見屈完。兩個人見了面，對作揖，行了禮。屈完可先說了話了：「我們的大王聽說貴國發兵來，派我來問一聲。貴國在北海，敝國在南海，井水不犯河水，為什麼你們的兵馬跑到這兒來了？」管仲回答說：「貴國和敝國都是周天王封的。當初齊國受封的時候有個使命。有誰不服從天王，就由齊國去責備。你們楚國本來每年向天王進貢包茅，讓天王祭祀的時侯可以濾酒。這幾年來，你們不進貢包茅，天王就責問我們，我們也只好責問責問你們了。這是一件事。第二吶，從前昭王(公元前1052---1002年)到楚國的時候，楚國叫他坐只破船，就為這個他死在漢水。這事情也得問問楚國。」屈完回答說：「沒進貢包茅是我們的不是。至於昭王死在水裡的事，您要問的話，那只有去問問漢水吧！」說著扭過頭去就走了。
管仲回來對齊桓公說：「楚人挺硬，光向他們說理還不夠，一定得用兵馬逼上去。」中原的兵馬就開到漢水附近的地方。楚成王早已派了糍[同斗]子文為大將，把兵馬紮在漢水那邊，單等著八國的兵馬渡漢水的時候，迎頭干他們一下子。糍子文一瞧中原的兵馬不過河，就對楚成王說：「管仲挺懂兵法，輕易不冒險。他統領著八國大軍還不過來，一定有什麼用意。咱們倒不如派個人過去探聽探聽，他們有多大的兵力，到底幹什麼來的，然後再決定或是打仗或是講和。大王您看怎麼著？」楚成王說：「派誰去吶？」糍子文說：「屈大夫己經見過管仲了，還是請他再辛苦一趟！」屈完說：「上回見面，管仲問我為什麼不進貢包茅，我已經認了錯。要是大王打算跟他們訂盟約的話，我願意再走一趟;要是打仗的話，那還是請別人去好！」楚成王說：「還是你去好。和好不和好，由你隨機應變，瞧著辦吧。」
這回屈完見了齊桓公和管仲，受到了挺有禮貌的招待，心裡就有幾分打算講和的意思。他說：「我們沒進貢包茅是不對的。可是拿武力來壓人，我們也忍不下去。要是你們退兵三十里，咱們有商量。」齊桓公說：「大夫能這麼幫助楚國服從天王，我還有什麼可說的吶？」
屈完回去報告了楚成王，楚成王派人去一看，八國的兵馬果然退了三十里。他又不打算送包茅了。屈完和糍子文都說：「人家八國諸侯全說了就算，咱們可別說了不算。」楚成王只好叫屈完帶了一車包茅，另外還帶了八份禮物送到那邊去。八國諸侯都挺高興地收下了。一邊招待屈完，一邊驗過了包茅，請屈完帶回去，讓楚國直接進貢給天王。
事情就這麼算是辦好了。齊桓公得意洋洋地對屈完說：「您瞧見過中原的兵馬嗎？」屈完說：「我們生長在南邊，地方偏僻，哪兒見過中原的大軍吶？要是能夠見識見識，那太好了。」齊桓公就帶著屈完，坐上車，去看看各路兵馬。這八國兵馬，各佔一方，一方連一方地紮了好幾十里地。屈完正看著，忽然聽到齊國營裡一聲鼓響，七國軍營接著打鼓相應，真是驚天動地，比打雷還震得慌。那些打鼓的人一個勁兒地打著，好像要在「南蠻子」面前把中原的威力憑著這一陣鼓聲全顯出來似地。齊桓公是別提有多痛快了，仰著鼻子對屈完說：「您瞧瞧，有這麼強的兵馬，還怕打不了勝仗嗎？」屈完笑著說：「君侯服從天王，講道義，扶助弱小，愛護百姓，人家才佩服您。要是講武力的話，那麼，敝國的城還算結實，又有漢水，兵力多少也有點。您就是再多帶點人馬來，也未必用得上。」就這幾句話說得齊桓公臉紅起來，趕著說：「大夫可真是楚國的能人。我打算跟貴國交好，訂個盟約，可不知道大夫覺得怎麼樣。」屈完說：「您能這麼照顧敝國，我們怎麼能不識抬舉吶？」
第二天，楚國派大夫屈完和中原八位諸侯在召陵[在河南省郾城縣東]訂立盟約。屈完又替蔡國賠禮，齊桓公也替鄭國說情，兩下裡算是說開了。管仲下令退兵，諸侯各自回國。鮑叔牙在路上問管仲：「楚子自稱為王，這是個大罪名，您不責備，倒要起什麼包茅來了。我不明白您這是什麼意思。」管仲說：「就因為自稱為王的罪名太大了，我才不提。您想，這麼大的罪名，他怎麼能承認吶？一提，就弄僵，不是得打起仗來嗎？一打起來，沒個完，老百姓可就苦了。我藉著他們不進貢包茅的事跟他們說理，事情不大，他們容易承認。只要楚國能認個錯，就算是服了。我們對天王和列國諸侯也說得過去。那要比沒結沒完地打仗好得多。」鮑叔牙更服管仲了。
楚成王派屈完帶了包茅去朝見周惠王，周惠王樂得眉開眼笑，賞給屈完一些東西，又把祭祀太廟的「祭肉」賞給楚國，還說：「好好地鎮守著南方，別跟中原諸侯相爭。」同時，齊國派來了使臣隰朋[隰xi二聲]來報告收服楚國的經過。天王誇獎齊桓公尊重天王的好意，準備好好地招待隰朋。