先軫(？—前627年)，春秋時期晉國名將、軍事家，因采邑在原(今河南濟源西北)，故又稱原軫。先軫曾輔佐晉文公、晉襄公兩位霸主，屢出奇策，並以中軍主將的身份指揮城濮之戰、崤之戰，打敗強大的楚國和秦國，成為中國歷史上第一位同時擁有元帥頭銜和元帥戰績的軍事統帥。
追隨重耳
晉國公子重耳是晉獻公的兒子。他從小就喜歡結交士人，十七歲(公元前673年)時就有五位品德高尚、才能出眾的朋友。先軫就是其中一個。
前656年，晉國發生驪姬之亂，公子重耳的五位朋友追隨他逃到了狄國。
前636年，在宋國、楚國、秦國等多方幫助下，流亡在外十九年的晉公子重耳回國即位，是為晉文公。晉文公即位後重用先軫與狐毛、狐偃、趙衰等人，一時之間晉國國勢強盛，賢臣良將蔚然於晉室。
這個時候，齊已無力爭霸，秦又偏處西隅，只有楚國和晉國有力量爭取中間地帶從而稱霸。所以，晉楚城濮之戰是決定春秋中期局勢的關鍵性戰役。
城濮敗楚
公元前633年，楚國組織諸侯聯軍攻打宋國，宋派人向晉求救。
晉是否救宋是建立霸權的關鍵問題。如果不救宋，不僅失去宋國，也將失去其他小國對晉的信任。救宋，楚國實力比晉國強;而且晉國距離宋國較遠，並且有曹國、衛國——兩個楚國盟國隔在中間，勞師遠征，困難很多。文公因此猶豫不定。先軫向文公進言，認為必須出兵援救宋國，這關係著晉國的前途，而困難是可以克服的。他向文公分析救宋的重要意義：報答宋國對曾流亡的文公所施的恩惠，解救宋國因為背楚附晉而遭到的危難，樹立晉國在諸侯心目中的威信，奠定晉國建立中原霸權的基礎，全部在此一舉。狐偃贊成他的看法，並且提出攻曹、衛以解宋國之圍的建議。於是，於是文公下定決心，出兵援宋。
晉國將軍隊分為上、中、下三軍，先軫為下軍佐，輔佐下軍主將欒枝。
前632年，晉軍借道不成之後繞路渡河，侵曹，伐衛。晉軍用先軫的計謀，在幾天內攻陷了衛國的五鹿(今河南濮陽縣南)。
二月，晉國中軍主將郤縠去世，文公任命先軫為新的中軍將。
三月上旬，晉軍攻入曹國都城。這時，宋國國都被楚軍包圍，被迫再次向晉告急。晉文公想要與楚交戰，卻為身後的齊、秦兩國態度不明而感到進退兩難。先軫提出建議：可以指使宋國賄賂齊國、秦國，讓齊、秦替宋求情，勸楚撤兵;同時晉國再扣住曹國國君，將曹、衛的部分土地劃分給宋國，以此激怒楚國，迫使其拒絕齊、秦的調停。這樣齊、秦二國既接受宋國賄賂，又被楚國駁了面子，必定會與晉國合作，共同討伐楚國。文公很高興，採納實行了先軫的建議。
一切都按先軫的計劃進行著。楚成王決定知難而退，他撤回大軍，把統帥子玉留在宋國駐紮，囑咐他不要出戰晉軍。但是以善戰聞名的子玉卻執意請戰。楚王十分不滿，又拿他沒辦法，於是只給他派了少數兵力。
子玉為求勝利，想出一個計謀。他派出使者來到晉國，提出只要晉國放過曹、衛，退還土地，楚軍就解除對宋國的包圍。狐偃聽後很憤怒，認為子玉作為楚臣，卻要用一個宋，來與晉國君主換取曹、衛兩國，是對國君無禮，應該馬上攻打楚軍。而先軫卻看出了子玉的如意算盤：子玉這一句話就使對宋、曹、衛三國都一下子安定下來。而如果晉國拒絕，就是得罪這三家，也等於拋棄了之前要救援的宋。楚國得到三項恩惠，晉國卻得到三項怨仇，怨仇太多，晉國還怎麼稱霸？不如將計就計：一面針對曹、衛急於復國的心理，允許其秘密復國，並乘機離間其與楚的關係;一面囚禁楚國使者，激怒楚國。先打起仗再說。文公聽了很高興，立即照辦。於是曹、衛二國各自派使者與楚國斷絕了關係。
子玉果然大怒，率軍撤圍北上攻打晉軍。文公聽從狐偃的建議，遵守當年與楚王的諾言，讓軍隊後撤九十里，暫時避開楚軍鋒芒，同時也為了取得有利的地理位置。即成語「退避三舍」的出處。子玉不顧眾人意見，執意要追擊晉軍。 歷史上有名的「城濮之戰」就此展開。
四月初，晉、齊、秦、宋四國的軍隊來到衛國的城濮(今山東鄄城西南)駐紮。 幾天後，晉軍在城濮以南的有莘與楚軍對陣。晉下軍佐胥臣用虎皮蒙馬，率先攻擊楚軍戰力較弱的右軍，右軍潰敗退卻。同時晉上軍將狐毛豎起將、佐兩面大旗向後退去，下軍將欒枝用車拖曳樹枝，揚起塵土，偽造出撤退的假象。楚左軍果然步步緊逼，導致孤軍突出，暴露了側翼。先軫便率領中軍攔腰襲擊楚左軍，偽退的晉上軍也迅速折回，向楚左軍發起反擊。楚左軍也潰退了。楚軍全部遭遇慘敗，子玉立即收回敗退的軍隊，撤出了戰場。城濮之戰至此結束。
戰後，晉文公朝覲天子，會盟諸侯。周天子正式命晉文公為侯伯。晉國終於實現了「取威定霸」的政治、軍事目標。而楚軍統帥子玉則在不久後的回楚途中引咎自盡。
城濮之戰一改自古以來固定的戰爭模式，創造了戰場機動用兵，集中兵力打擊敵人的先例。決戰當中，晉軍針對楚軍部署及其主帥驕躁輕敵的特點，採取避強擊弱，佯退誘敵，各個擊破的戰法，最終取得了決定性勝利，成就了晉國中原霸主的地位。
爭議：這段歷史有少許疑點，因此也有學者做出假設：此戰中晉軍實施的所謂戰法可能只是因為迷路而歪打正著的結果。其依據有二：《左傳》中提到此戰中晉中軍曾因遭強風而迷路，陷入沼澤並且丟失了一桿軍旗，這可能就是狐毛另豎將旗的原因[26] ;《國語》中提到城濮之戰之前，又或者過程中，先軫曾因某種原因打算撤軍，是楚王孫啟為他分析了楚軍有幾大致敗的因素，才使先軫改變主意決定出戰，最終獲勝。
全殲秦軍
前628年冬，晉文公逝世，晉襄公繼位。秦國乘其霸業動搖的時機，發兵私越晉國國境，長途奔襲鄭國，沒料想在半路上被鄭國發覺，於是秦軍臨時改變計劃，滅掉了晉的鄰國滑國後便返回了。
晉文公還沒下葬，晉國的霸權便遭重大挑戰。面對這種情況，先軫當機立斷，率先主張阻擊秦軍。而襄公與欒枝等都認為，沒報答秦國出兵平亂、擁立晉文公的恩施，反而攻打他們的軍隊，會愧對死去的先君。先軫力排眾議，認為不為友鄰君主弔喪已經是於禮不合，而秦國更不顧忠臣諫言，為貪婪而趁機動兵，在不借道的情況下擅自越境，企圖攻滅晉國的同姓國，既然秦國這樣狂悖無禮，晉國也不需要再講什麼恩施了，今日攻秦正是接下先君的重托，為了子孫後代著想。必須馬上出兵阻擊秦軍。於是晉國緊急動員軍隊，把喪服染成黑色，用先軫的意見在崤(今河南陝縣東南)的狹路設伏，攔截秦軍。四月中旬，秦軍經過崤，遭到晉軍伏擊而慘敗。這一戰，秦軍孟明視等三名主將被俘虜，軍隊也全軍覆沒，甚至有記載稱秦軍沒有一個人逃脫。史稱「崤之戰」。
崤之戰是歷史記載中第一場伏擊戰，從此之後戰爭基本改變了約期陣列而戰的運動會形式，進入了戰爭藝術時代。
爭議：先軫在秦國強大之前抓住戰機，狠狠打擊了這個潛在的敵人，挫敗了秦國控制晉國並且進取中原的戰略企圖，秦國從此後只好向西發展;而同時，此舉也提前激化了秦、晉的矛盾，以至於兩國公開決裂，為秦、楚聯盟埋下種子，加上北方的戎、狄乘機侵擾，最終造成晉國三面受敵的戰略局勢。因此後世對先軫這次的決策褒貶參半。
怒斥襄公
晉襄公的嫡母懷嬴是秦穆公的女兒。她請求將俘獲的三名秦將釋放回國，讓秦國去懲罰、殺死他們，以免兩國結怨過深。襄公答應了，隨即將三人釋放。
先軫朝見襄公，問起秦國囚犯，襄公告訴他已經釋放了。先軫勃然大怒：將士們不知多少花費力氣和生命才擒獲的敵軍主將，卻因為婦人的幾句巧言而在轉眼間被輕易赦免！像這樣毀傷自己的戰果，長敵人的志氣，晉國要不了多久就會滅亡了！先軫越說越氣，頭也不回，狠狠啐一口唾沫就離開了。襄公醒悟了，急忙派人追趕，但為時已晚，秦將已經渡河。
先軫一時盛怒，不顧尊卑而口不擇言，又當著襄公的面「不顧而唾」。然而襄公卻沒有責怪先軫，甚至還反過來為了釋放戰俘的事向先軫道歉。先軫越發自責。
免胄殉翟
同一年，狄人攻打晉國，晉國出兵抗擊。八月，晉軍在箕(今山西蒲縣東北)擊敗狄軍，俘獲一名狄軍首領，史稱「箕之戰」。戰後，先軫脫下頭盔鎧甲，衝進狄軍中戰死，以此討伐自己冒犯襄公的罪過。狄人將先軫的首級送還給了晉國，其面色如同活人一般。
先軫以死明志，這是堅守清白的古人的作風，是他高尚精神的體現.
先軫死後，其子先且居繼任中軍將，成為晉國主帥。
前596年，也即先軫死後不到三十年，先氏子孫先榖因懼罪而逃奔狄國，並且陰謀伐晉，最終被滅族。先氏家族從此退出了晉國政壇。