西漢時攻打匈奴立下大功，而名垂千古的兩個大將軍是衛青和霍去病，衛青正是霍去病的舅舅哩！衛青其實應該叫鄭青，這句話怎麼說？
衛青的母親衛媼，本來是給漢武帝的姊姊——平陽公主當婢女。後來嫁給了衛氏，生下一男三女。衛氏短命，很早就去世了，衛媼只好再到平陽府裡當傭人，她的小女兒衛子夫長得很漂亮，歌聲更是如出谷黃鶯，在平陽公主家中當歌女。
有一次，漢武帝突然遊興大發，痛痛快快出去玩了一天，回宮的時候，路過平陽府，順道進去休息休息。
平陽公主看見貴客降臨，慌慌忙忙搬出家中最上等的酒菜，並且召來一班歌女陪酒。漢武帝一眼便看上了嫵媚動人的衛子夫，尤其對她那把黑油油、光滑滑的秀髮梳攏成的髮髻著迷不已，直盯著不放。
弟弟的心事，姊姊當然知道，平陽公主當場就把衛子夫送給了漢武帝。漢武帝笑得開心極了。
漢武帝本來有個很得寵的皇后陳阿嬌，他曾對人說過：「我要是能娶阿嬌為妻，要為她蓋一個金屋。」「金屋藏嬌」的成語，就是這麼來的。現在有了衛子夫，陳阿嬌便失寵了。後來阿嬌被廢後，生病死了，衛子夫當上了皇后。
衛子夫就是衛青同母異父的姊姊。她母親衛媼和平陽府中一名工人鄭季要好，生下了一個小男孩，取名鄭青，帶回鄭季老家撫養。
鄭季的妻兒非常憤怒，合力對付鄭青，可憐的鄭青小小年紀飽受虐待，身上經常青一塊紫一塊的，遍體鱗傷。
受老天爺保佑，鄭青居然還能長大成人，沒有被鄭家欺負死，真是幸運。他實在沒有辦法再忍下去了，跑去找生母，請她想個辦法。
衛媼領著鄭青去求平陽公主，平陽公主回頭一看，發現這個彪形大漢倒是相貌堂堂，就派他去當騎奴。每當公主出門，他就騎馬跟在後頭。
如此，雖然還是傭人，可比在鄭家強多了。所以鄭青改名為衛青，表明與鄭家一刀兩斷。
衛青很知上進，平陽公主家中的事非常輕鬆，空下來的時間他勤讀書，練身體，一心一意研究兵法。
他當了兩年的騎奴，認識了幾個朋友，介紹他到建章宮做事。
武帝建元二年，張騫出使西域，夾攻匈奴的計劃失敗後，雙方正式破裂，此後四十年間，漢軍採取主動攻擊，九次出塞，都予匈奴以重大的打擊，漢朝的主帥正是衛青。自從李廣失敗，衛青反而勝利後，他一路扶搖直上，河南的收復，河西的經略，漠北的遠征，都有輝煌的戰果，達成了雪恥的願望，鞏固了北部的國防，擴大了中國的領域。
衛青過去的女主人平陽公主，因為丈夫死了，想再嫁人，問手下：「列侯之中誰最賢？」下人們齊聲道：「當然是衛大將軍了。」平陽公主說：「這怎麼可以呢？他以前是我的騎奴，是伺候我騎馬的傭人。」手下又回答道：「如今比不得從前了，他已身為大將，他的姊姊又是皇后娘娘，除了皇帝以外，誰能比他更尊貴？」
平陽公主想想也有道理，就央求衛子夫做媒，和衛青歡歡喜喜結成了夫妻。
衛青出身卑賤，但他並沒有因此而自暴自棄，勇敢地創出了錦繡前程，英雄不怕出身低，衛青是個好例子。