魏延，雖然在小說中的戲份比不上劉關張，但是也的確是蜀國的一員大將了，他對待自己手下的兵將很好，跟他們同甘共苦，因此那些人也就願意為其賣命打仗。而且打敗了的話，他會自己承擔責任，而倘若得勝，卻要將上面發下來的賞賜，悉數分給追隨自己的手下。不過他有大多數武將的通病，那就是非常瞧不起那些似乎只會紙上談兵的文士，因此常與朝中大臣發生矛盾。他只所以能夠擔任漢中太守一職，也是全憑劉備的一己之力，摒棄其他人的不滿，強行給他這個位子的。不得不說，劉備對於收買人心還是有一套的，應該是祖傳的本事，想那關張孔明，都各有各的脾氣，但是卻全都心甘情願的跟隨在他的手下。有一次他想將黃忠也封為五虎將跟二爺齊名，誰都猜測到二爺必然會生氣，而他卻早就想到了應對之策，知道二爺最受不了的就是拍馬屁，只要拍到點子上，哪怕下降一位都能心安理得的接受，果不其然，二爺的火氣也發了，最後還是老老實實的接受任命。
蜀漢最危難得時候，應該就是荊州被奪，二爺也遭到東吳殘忍殺害，至此，劉備為了報仇，不惜頂著壓力要為自己的兄弟報仇，想要傾盡全力來對付孫權。只可惜他們敗給了足智多謀的陸遜，至此蜀漢大廈已經到了垮塌的邊緣，不少人選擇了叛逃，暴亂和騷動接二連三。當時魏國很有可能會伺機對漢中動手，但是因為魏延的兵力部署得當，防禦工事極佳，使得對方不敢擅自動手。後來孔明身死在五丈原，他臨死前抓門留下一句話，稱如果魏延不從命的話，就讓他自生自滅。
作為其心腹的楊儀，聽完後便以為是那魏延已經生有反心，他們應該選率領三軍返回漢中。而魏延卻認為這句話是讓他完全統御蜀漢大軍，然後繼續北伐行動。如此便爆發了非常激烈的內訌，導致魏延死在了馬岱的手中，另外楊儀也因為官職被革去，羞憤難當，自縊而死。其實我們能夠回顧魏延的這一生的話，也能夠感覺到他其實是個悲劇性人物，頗有些關羽的影子。他也是個難得的武將，否則也不會受到劉備的器重，因為他能夠獨當一面，而且體恤兵將，能夠讓自己的手下產生凝聚力，就算是位高權重，也依然秉承原先的習慣，對待兵將一如從前，使得他們都原因為自己拚命，所以才會在戰爭中屢立戰功。
魏延對文人儒臣非常不喜，可以說是瞧不起，認為與這些只會躲在後方指手畫腳的人都是無用之人，所以也從未專門想著與之結交。因為這一點，朝中的文人都對他敬而遠之，不屑於這種人為伍，其中就包括孔明。魏延性格非常豪爽，因此嘴裡經常會吐露真言，基本上是毫無遮攔，而在孔明的眼中，這完全是狂妄自大的表現。
後來劉備去世之前，他就曾經向其表示自己的忠心，而極其誇張的稱讚自己戰敗曹軍的事跡，卻對關張二位好漢沒有任何迴旋的餘地，到了蜀漢後期的時候，其他武將去世的去世，還在培養期的也有，當時能夠承載起蜀漢第一武將重任的，也就只剩下他了。從此他甚至變得有些張狂起來，而且非常的急於求成， 通過一場戰爭來為自己正名。或許論資歷，他不如五虎上將相提並論，但是相比張苞等人就已經算是長輩了，因此在當時的時間環境下，他就已經是蜀漢最為特殊的一員大將了。早在很久以前，他就擁有了不少的功勳，在蜀漢的發展和建立的過程中，他參與了全程，後來五虎將相繼離世，他則成為了蜀漢排名第一的戰將，成為了北伐行動中不可或缺的一個重要角色。在此期間，孔明知道他會因為以前的功績而對他多有忌憚、提防。孔明此人雖然擅長奇門遁甲，但是性格卻非常沉穩，面面俱到，天生小心謹慎，所以杜宇魏延很多瘋狂的想法非常排斥，基本上沒有採用過他的謀略。
其實史書中認為孔明最後還是選擇相信他一把，打算將兵權交託給魏延，但是楊儀因為素來與其不合，便造謠稱魏延是想要去魏國投降，並發兵征討他們，為了能夠保住名譽不受損，他只能選擇逃避，最後卻還是沒能躲過此難，被追殺成功。