到了漢代，「冠軍」一詞沿革下來。漢代以後，戰功卓著的武將，也都採用冠軍為官銜。從魏晉迄南北朝各代，均設有「冠軍將軍」，唐朝也設有「冠軍大將軍」的職銜，其在唐、宋均為武散官，正三品上，為武官的第四級。直到清朝，護衛帝王的鑾儀衛及旗手衛的首領，還稱為「冠軍使」。
歷史上最顯赫的「冠軍」，當屬西漢名將霍去病。他曾被漢武帝封為「冠軍侯」。而據《漢書·衛青霍去病傳》史載來看，無論從出身、戰績、言行、喜好、身故等方面來看，霍去病均當得起「傳奇」二字。霍去病是平陽公主府的女奴衛少兒與小吏霍仲孺私生之子，這個身世本來可說不堪，但在他剛滿週歲時，姨母衛子夫進入漢武帝的後宮，深受漢武帝寵愛並很快被封為夫人，地位僅次於皇后。衛氏家族也隨之顯貴，其母衛少兒因而得以嫁給西漢開國功臣陳平的曾孫、時任詹事一職的陳掌，霍去病的舅舅衛長君、衛青也隨即晉為侍中。其後，在對匈奴的作戰中，原為公主「騎奴」的衛青軍事才能大顯，先是出上谷直搗龍城，斬敵700人，又屢屢擊敗敵軍，戰績卓然，深受漢武帝信賴。霍去病在舅舅的影響下，自幼精於騎射，常懷報國之心。
元朔六年（前123年）漠南之戰，未滿18歲的霍去病主動請纓，武帝封他為驃姚校尉隨軍出征。第一次披甲執銳的霍去病，憑著滿腔驍勇血氣及800子弟騎兵，在茫茫大漠奔馳數百里搜尋敵人蹤跡，此獨創的兵法「長途奔襲」首戰便告捷，斬敵2000餘人，匈奴單于的兩個叔父一個斃命一個被生擒。漢武帝聞之大喜，當下封他為「冠軍侯」，贊其勇冠三軍。元狩二年（前121年）夏天，19歲的霍去病展開收復整個河西之戰，而此時的他憑借之前「河西大捷」之功，已然躍升為漢軍統帥，與匈奴抗衡多年的名將李廣等部也成為他的策應部隊。戰中，霍去病再次孤軍深入，率部在祁連山斬敵3萬餘人，俘虜匈奴王爺5人，大小閼氏、王子59人，相國、將軍、當戶、都尉共計63人。經此一役，漢王朝終於收復了河西平原。
同年秋天，霍去病受降背叛匈奴單于的渾邪王和休屠王，不料降軍發生嘩變，他竟只帶數名親兵以身犯險，在匈奴營中直面渾邪王，令其格殺嘩變士卒，憑一己之力便鎮住了4萬多鼓噪的匈奴士兵，其人膽大如此，這也是中國歷史上第一次接受外虜的受降。元狩四年（前119年）的「漠北大戰」成為霍去病戎馬生涯的巔峰之作，他本擬單挑匈奴首領單于，卻因情報錯誤而碰上了左賢王部。霍去病領軍奔襲2000多里，以15000人的損失，殲敵7萬多人，俘虜匈奴王爺3人，以及將軍、相國、當戶、都尉83人。
此時的霍家軍銳不可當，一路追殺匈奴殘部到了今蒙古肯特山一帶。霍去病在這裡暫歇，率部進行了日後流傳青史的祭天地典禮——於狼居胥山祭天封禮，於姑衍山祭地禪禮，南宋大詞人辛棄疾名作《永遇樂·京口北固亭懷古》所言「封狼居胥」，說的正是此一節。封禪後，霍去病繼續追擊匈奴，一直打到翰海（今俄羅斯貝加爾湖）方才回兵，至此之後「匈奴遠遁，漠南無王庭」。這一年，霍去病才滿22歲。
霍去病的業餘愛好和今天的很多人一樣，喜歡蹴鞠，也就是現代足球的前身。《漢書·衛青霍去病傳》說某次「卒乏糧，或不能自振，而去病尚穿域踢鞠」，或許蹴鞠是霍去病為公子時，在長安城中鮮衣怒馬的消遣，但於兵困糧乏時蹴鞠，應該別有深意。
蹴鞠既講個人體力，又講團體配合，以之為戲，當能寓戰法於樂，收到練兵之效。同時乏糧則無力倦懈，蹴鞠也能暫時調動士卒的鬥志，以備敵軍突襲。漢武帝曾要為霍去病造府第，他拒絕說：「匈奴不滅，無以家為也。」由此亦可見霍去病為人，非一般臨陣玩耍的紈褲子弟之流。
霍去病的一生宛若煙花，在瞬間綻放出奪目光彩後，遺憾地悄然消逝。完成不世的功勳後，霍去病登上他人生的頂峰，官拜大司馬驃騎將軍。然而僅僅過了兩年，元狩六年（前117年），24歲的驃騎將軍霍去病就去世了，謚封景桓侯。漢武帝對霍去病的死痛惜異常，他特地調來鐵甲軍列陣，沿長安一直排到茂陵霍去病墓地，還下令將霍去病的墳墓修成祁連山的模樣，以彰顯他力克匈奴的奇功。唐朝大詩人王維在《少年行》中讚他「孰知不向邊庭苦，縱死猶聞俠骨香」，寫出了後世對霍去病這位不世出之天才的仰止之情。