626年6月4日，秦王李世民發動「玄武門之變」，殺死太子李建成、齊王李元吉，唐高祖李淵被迫晉封李世民為太子。8月李淵禪位，李世民在東宮顯德殿即皇帝位。643年2月李世民命閻立本畫下二十四位開國功臣的圖像，供奉於臨煙閣之中，以示尊崇。
按功勞大小，二十四人的排序為長孫無忌、李孝恭、杜如晦、魏徵、房玄齡、高士廉、尉遲恭、李靖、蕭瑀、段志玄、劉弘基、屈突通、殷開山、柴紹、長孫順德、張亮、侯君集、張公謹、程知節（也就是程咬金）、虞世南、劉政會、唐儉、李勣（也就是徐茂公）、秦瓊。
功臣中長孫無忌排行第一，他不僅是李世民的「總角之交」，還是他的內兄，同時他參與策劃玄武門之變，是李世民奪得皇位最堅定、也是最重要的支持者。但縱橫五千年-帝王傳的小編甜心即可認為，其實李世民最最重要的功臣並不是長孫無忌，而是排行第七的尉遲恭。因為他不僅摧鋒陷陣，為李唐王朝立下赫赫功勳，更為重要的是他三救李世民。
尉遲恭，字敬德，585年出生，朔州善陽人。尉遲恭出身沒有記載，有的說是打鐵的，但可以肯定他出身平民。隋煬帝大業末年，天下大亂，尉遲恭在高陽參加了官軍，討捕群賊，以武勇著稱，被朝廷封為朝散大夫。617年3月，馬邑鷹揚府校尉劉武周起兵反隋，將尉遲恭招致麾下，任偏將。
619年3月，劉武周在東突厥支持下，派遣尉遲恭與宋金剛繼續領兵南下，先後攻破晉州、澮州等地，並大破唐軍，生擒唐軍主帥、永安王李孝基，以及獨孤懷恩等人。尉遲恭得勝後，準備回師澮州，途中遭遇李世民麾下猛將秦瓊的截擊，尉遲恭毫無準備，被唐軍斬首二千餘級，大敗而歸。
620年4月，宋金剛與李世民在柏壁對峙，因糧草不足被迫撤退。李世民引兵追擊，大敗宋金剛軍，俘殺數萬人。此後雙方在介休再次激戰，宋金剛敗逃。尉遲敬德則收拾殘部守介休，李世民派出李道宗、宇文士及前去曉諭，尉遲敬德與尋相降唐。李世民大喜，「賜以曲宴，引（尉遲恭）為右一府統軍」。
620年7月，李世民率軍東征洛陽，期間劉武周手下的一些舊將相斷叛變，唐朝諸將認為尉遲恭必叛，就把其他押在軍中。屈突通、殷開山建議：「此人勇健非常，縶之又久，既被猜貳，怨望必生。留之恐貽後悔，請即殺之。」李世民卻說：「寡人所見，有異於此。敬德若懷翻背之計，豈在尋相之後耶？」李世民立即下令釋放尉遲恭，並將他引入臥室，賜以金寶，並對他說：「丈夫以意氣相期，勿以小疑介意。寡人終不聽讒言以害忠良，公宜體之。必應欲去，今以此物相資，表一時共事之情也。」
當天李世民讓尉遲恭與他一起出去打獵，途中遭遇王世充步騎數萬人。「世充驍將單雄信領騎直趨太宗」，千鈞一髮之際，尉遲敬德「躍馬大呼，橫刺雄信墜馬」，王世充手下的士兵，見到這陣勢，才稍稍退卻，尉遲恭掩護著李世民殺出重圍。之後又領兵與王世充所部作戰，「擒偽將陳智略，獲排槊兵六千人」。李世民由衷的讚歎道：「比眾人證公必叛，天誘我意，獨保明之，福善有征，何相報之速也！」這是他第一次救下李世民，此後尉遲恭恩寵日隆。
622年3月李世民出兵河北，討伐劉黑闥。雙方相持60餘日後，劉黑闥暗中率軍偷襲李勣所部，李世民火速率李道宗襲擊劉黑闥軍側後以救援李勣，結果中計，被劉黑闥來了個反包圍，圍了四重。關鍵時刻，尉遲恭再次挺身而出，「率壯士犯圍而入，大破賊陣，太宗與江夏王道宗乘之以出。」此為尉遲恭二救李世民。
天下平定後，圍繞著皇位李世民與太子李建成的矛盾開始尖銳起來。秦王府猛將甚多，為此李建成想收買諸將，他向尉遲恭寫了一封信，「願迂長者之眷，敦布衣之交，幸副所望也。」同時贈送一車金銀器物，但遭到尉遲恭斷然回絕。李建成惱羞成怒，打算派人刺殺尉遲恭。尉遲敬德知道陰謀後，大開門戶，安然入睡，刺客多次走進廳堂，但終究不敢進入臥室。此外李元吉還在李淵面前誣陷尉遲恭，在李世民幫助下，才獲得釋放。
此時太子與秦王的矛盾已經徹底激化，尉遲恭與長孫無忌建議李世民先下手為強。6月4日清晨，李世民與尉遲恭、侯君集、張公謹、劉師立、公孫武達、獨孤彥雲、杜君綽、鄭仁泰、李孟嘗等九人埋伏在玄武門。李建成與李元吉抵達玄武門後發覺不妙，準備返回東宮。李世民從後面出現，射殺李建成。
此時尉遲恭率人左右箭射李元吉，李元吉中箭墜馬，逃入樹林中。李世民縱馬追趕，但衣服被樹枝掛住，墜馬落地。李元吉見狀，奪弓企圖勒死李世民。在危難之時，又是尉遲恭及時趕到，躍馬喝叱李元吉，將其射殺。才保證玄武門之變的最終成功。
此後李世民重賞尉遲恭，將「齊王府財幣器物，封其全邸，盡賜敬德」。李世民登基後，加封尉遲恭為右武候大將軍、吳國公，深受李世民的寵信。一次宴會，有人的位置在尉遲恭之上，尉遲恭怒道：「汝有何功，合坐我上？」 任城王李道宗前來解勸，尉遲恭拳毆李道宗，差點將他打瞎。
李世民非常惱火，下令罷宴，嚴厲斥責尉遲恭，」 朕覽漢史，見高祖功臣獲全者少，意常尤之。及居大位以來，常欲保全功臣，令子孫無絕。然卿居官輒犯憲法，方知韓、彭夷戮，非漢祖之愆。國家大事，唯賞與罰，非分之恩，不可數行，勉自修飭，無貽後悔也。」
此後尉遲恭變得很謹慎，637年他被改封為鄂國公，643年尉遲恭致仕。尉遲敬德晚年迷戀仙方，研磨金石，吞服雲母粉。同時在府中大興土木，挖池建樓，沒事還演奏清商樂曲自我娛樂，不跟外人交往，長達十六年之久。658年11月尉遲恭病死，享年74歲。唐高祖李治為此廢朝三日，贈尉遲恭為司徒、并州都督，謚忠武，並陪葬昭陵。
元末明初文人楊維楨曾這樣評價尉遲恭：「玄武門前人蹀血，虯鬚天子諫凶孽。誰開貞觀太平功，奪朔將軍三寸鐵。三寸鐵，鄂國公，將軍真有回無功。嗚呼，海池一語開天聽，手敕親頒宮府定。人知房杜掌經綸，誰識將軍善詞命？善詞命，萬古之無誰與並？」