唐太宗與魏征既是君臣，又是朋友。沒有唐太宗的賢明大度，就不會有魏征的忠直；而沒有魏征的忠直，唐太宗就少了一面文治武功的鏡鑒。二人相互襯托，相輔相成。
當初，魏征是唐太宗對手的部下，是唐太宗的愛材之心，才使魏征有了發揮才幹的平台。他不僅幫唐太宗制定了「偃武修文，中國既安，四夷自服」的治國方針，也時時刻刻修正著唐太宗的謬誤。他為唐太宗講解了「民可載舟，又可覆舟」、「兼聽則明，偏信則暗」的治國道理，也常常犯顏直諫。從貞觀初到貞觀十七年魏征病故為止，17年間魏征諫奏的事，有史藉可考的達200多項，內容涉及政治、經濟、文化、對外關係和皇帝私生活等等，都知無不言，言無不盡。有時竟讓唐太宗下不了台。
當然，皇帝也是人，有時唐太宗回宮後發火，聲言恨不得殺了這個鄉下佬，但他又不愧一代賢明君主，火氣過後又為有這樣忠諫之臣感到欣慰，就一次次原諒魏征的犯顏直諫。
以致在魏征死後，唐太宗極為傷感地對眾臣說：「以銅為鑒，可以正衣冠；以古為鑒，可以知興替；以人為鑒，可以明得失。今魏征逝，一鑒亡矣。」
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8686長樂公主將要出嫁長孫仲，太宗以公主是皇后親生，特別疼愛，敕令有關部門所給陪送比皇姑永嘉長公主多一倍。魏徵勸諫說：「過去漢明帝想要分封皇子采邑，說：『我的兒子怎麼能和先帝的兒子相比呢？』均令分給楚王、淮陽王封地的一半。如今公主的陪送，比長公主多一倍，豈不是與漢明帝的意思相差太遠嗎？」
魏征曾請假上墳，回來對皇上說：「人們說您打算到南山，出外的行裝都已準備完畢，竟沒有出發，是什麼緣故呢？」皇上笑著說：「當初實有這個意思，就是怕你嗔怪，所以中止了。」皇上得一隻好鷂鷹，親自架在手臂上，老遠看見魏征來了，趕緊藏在懷裡，魏征奏稟公事，故意沒完沒了，結果鷂鷹死在皇上的懷中。