在外交政策上，明朝以厚往薄來懷柔遠人，熱衷於政治上萬國臣服的獨尊。
路線
海路：永樂三年(1405年)，朱棣派遣宦官鄭和為正使，王景宏為副使，率水手、官兵27800餘人，乘「寶船」六十二艘，遠航西洋。明朝艦隊從蘇州劉家港出發，到占城(今越南南部)、馬來西亞的馬六甲、印度尼西亞的爪哇、蘇門答臘及錫蘭等地，經印度西岸折回返國。以後又於1407年至1433年的二十多年間，先後七次出海遠航，經過三十多個國家，最遠曾達非洲東岸、紅海和伊斯蘭教聖地麥加。這就是偉大的鄭和下西洋。
陸路：朱棣還多次派遣吏部驗封司員外郎陳誠、中官李達等官員出使西域諸國，西域諸國如帖木兒帝國、吐魯番、失剌斯、俺都准、火州也與明朝多次互派使者往來，稱臣納貢。明朝與西域諸國加強了政治、駐軍和貿易往來，使得全國的統一形勢得到進一步發展和鞏固。
清朝官修《明史》中描寫永樂帝在位期間，「威德遐被，四方賓服，受朝命入貢者殆三十國，幅員之廣，遠邁漢唐」。
範圍
朝鮮
1392年李氏王朝的朝鮮國建立。明朝對朝鮮的政策為幾個目的服務。朝廷謀求破壞朝鮮在女真族中的影響和確保中國邊境的安全以對付蒙古的入侵。朝鮮統治者不但重視對北方的諸部落的防衛，而且珍惜他們與明朝的政治和文化的聯繫，因為他們認為，這類聯繫會帶給統治王室以權威和正統性。1402年9月，朱棣派俞士吉去通知朝鮮王李芳遠他登基之事。11月，國王派使者請求新的印璽和敕封;1403年他又派一個使團，要求取得醫治其父疾病的藥材。這兩個要求都被批准，它們標誌著定期互派使節的開始，使節的交流有時一年兩三次。朝鮮人進貢土產品，如人參、漆器、豹皮和海豹皮;但在1429年之前，最重的負擔是年貢150兩黃金和700兩白銀。作為回報，皇帝賜給朝鮮王及其使者豐厚的禮物——絲綢、精美的衣服、藥材、書籍和樂器;他還授予朝鮮王及其太子以榮譽的稱號。
但是，明朝廷常常對朝鮮人提出過分的要求;這些要求在中國史料中只是一筆帶過，但在朝鮮的記載中卻有詳細的論述。例如，永樂帝經常索取馬和牛以供軍用，而朝鮮王便應命在1403年送去1000多匹馬，1404年送去1萬頭牛，1407年送去3000匹馬，以及1410年送去另外一大批馬，以支援對蒙古的第一次征討。還有特殊的要求。在1403年、1406年、1407年和1411年，永樂帝派他的高級宦官黃儼前往朝鮮索要銅佛像、佛骨(舍利)和印佛經的紙張。
日本
與日本的外交關係在1380年已經中斷，因為朱元璋懷疑日本人與他的失寵的大臣胡惟庸相勾結，企圖篡奪皇位。關係在1399年首先被足利將軍三世義滿(1358年—1408年)恢復，他剛在西日本建立起他的權威。這位揮霍的將軍對中國文化的愛慕是由他周圍的禪宗僧人培養起來的，他急於恢復與中國的外交關係，這部分地是為了從有厚利可圖的對華貿易中獲益。1399年，他派一個使團帶了一封頌揚的信件和貢品到建文帝的朝廷;使團受到良好的接待。義滿的第二個使團在1403年晚期抵達南京，在隨帶的信中，將軍自稱「臣日本王」，此事在日本史上是一件非同尋常和有爭議的事件。這是來朝新帝的第一個外國使團。
朱棣敏銳地看到了一個難得的機會並作出了積極的反應。他高興的是，日本的將軍表現出承認他的宗主權的姿態，並且已同意控制相互間的貿易和在結束日本在中國沿海的海盜行為方面進行合作。1403年9月，朝廷向日本商人重開寧波、泉州和廣州的市舶司，並派大臣趙居任去日本締結商業協定。該協定規定，在建立了稱之為勘合制的公認的和有節制的貿易形式後，將軍的代表獲准在寧波貿易，同時要遞交與市舶司的中國官員所持的勘合相合的特定的勘合。貿易使團不得超過兩艘船和200人，不得攜帶武器，應每十年派出一次，不過最後一條規定在以後繁忙而正規的貿易中被忽視了。
在1404年至1410年期間，中國和日本經常貿易和外交使團。這種真誠的關係因義滿的善意而得到促進;他履行了逮捕日本海盜並把他們送往明朝廷的諾言。當義滿於1408年去世時，朱棣告誡他的繼承者義持繼續鎮壓海盜。但在1411年，義持拒絕接待中國的使團，並在以後六年中中斷與明朝廷的關係。新將軍擺脫了他父親周圍的禪宗僧人，採取了一種孤立主義的政策。1417年11月，在中國沿海抓獲了一些日本海盜以後，朱棣又試圖與義持建立外交關係。但是，將軍宣稱，日本諸神禁止與外國來往，他的父親已經被他的顧問引入歧途。這樣，官方的大門再次對中國關閉，不過私人的貿易通過日本南部的諸港口仍在繼續進行。
東南亞
在永樂年間，明朝在東南亞的影響達到了最高峰;這個區域是朱棣主要關注之處。鄭和的探險性遠航把最重要的東南亞諸國劃入了明朝政治勢力範圍之內。進行這些遠航是為了通過和平方式擴明朝的影響，加強其南部邊境的安全，和通過阻止私人控制航海活動以壟斷海外貿易。外國響應這些主動行動，這不但因為它們擔心拒絕會遭到軍事報復，而且因為它們看到了與中國建立關係會帶來巨大的商業利益。
1402年至1424年期間，明朝廷派了62個使團至東南亞各國，並接待了95個回訪的使團;這不算派至安南和從安南派來的使團，因為安南在1406年至1427年期間是在明朝的統治之下。這些使團建立了與大部分重要國家——從菲律賓至印度洋、波斯灣和非洲東岸——的聯繫。
朱棣派使者攜帶宣佈他登基的詔書至東南亞各國去建立關係;當這些國家作出反應時，他就經常派使團向它們的統治者贈送禮品，禮品包括曆法、絲緞織品、瓷器和銅錢。朱棣還為兩個東南亞國家撰寫銘文並賦詩，一次是在1405年為馬六甲王寫的，一次是在1408年為浡泥王寫的。這些文字都刻在石碑上，以證明朱棣在這些國家的影響及與其統治者的特殊關係。[66] 外國統治者則回派正規的納貢使團來華，並隨帶諸如貴金屬、香料、異國動物等土產;支付這些物品的代價都很高。
可以從占城、暹羅、馬六甲、爪窪和浡泥的事例中看到比較重要和持久的各種關係的不同類型。在這個時期，中國公開宣稱與占城有一種特殊的關係，因為它們在安南互有牽連。但在1414年以後，當中國人拒絕歸還安南奪取的占城領土時，關係轉向緊張。占城人經常攻擊派往他們國家的外交使團和騷擾在安南的中國人，可是一直沒有脫離正規的納貢制度。暹羅是東南亞半島最強大的國家和中國的最老的朝貢國之一。中國的興趣在於限制暹羅去侵犯馬六甲，而暹羅的朝廷則注意到中國的壓力，因為它幾乎每年派納貢使團到中國而從中得益。
馬六甲之所以重要，是因為它位於香料貿易路線上。朱棣在1403年10月派一個使團到那裡去建立關係，並授予它特殊的地位。有三個馬六甲王率領他們的國家代表團到中國，使朱棣大為高興。在與爪窪的關係方面，朱棣設法阻止它向馬六甲內部擴張，和保持南洋和印度洋之間的貿易暢通。可是中國不可避免地介入了東爪窪王與西爪窪王之間的戰爭。在1408年至1409年鄭和第二次遠航期間，當他手下的170人登上了他的對手西爪王聲稱擁有的海岸時，他們被後者所殺，從而迫使鄭和進行軍事干涉。中國人接受了賠償和道歉，並恢復了外交關係，但中國人利用連續的幾次航行，把爪窪置於監視之下。浡泥在當時相對地說並不重要。但浡泥王是訪問永樂朝廷的第一個統治者，從而給了朱棣強烈的印象。它被給予比憑借它的國土面積和力量應得的更大方的待遇。
朱棣在他與東南亞各國的關係中表現出靈活性;他願意利用各種方式去達到他的政治、軍事、文化和商業的目的。外國的反應取決於以下的幾種情況：明朝外交主動行動的性質;它們與明朝的權力中心的距離;它們對安全和貿易機會的關心。從1405年至1421年的十多年中鄭和巨大艦隊的威嚴的陣容，在整個這一區域中擴大了強大的中國的形象，並給貿易和外交帶來了持久的影響。但事實也很清楚，隨著1413年以後中國在這一區域的外交活動的放鬆，當朝廷的力量專注於北方的事務時，這些國家能夠在納貢制度建立的規定的宗主-屬國關係中便宜行事。
鄭和下西洋
朱棣還力圖把他的影響遠遠擴大到南海、印度洋和極東地方的國家和王國中去。為了達到這個目的，他分別在1405、1407、1409、1413、1417和1421年對當時所謂的「西洋」進行了六次壯觀的海上遠征。所有這些遠征由宦官鄭和和他的副手王景弘(後來官方名字為王貴通，約1434年死)及侯顯指揮。這些遠征都由從事外事活動和為皇帝求寶的宦官組織。遠征的開銷不僅來自皇帝的私囊和皇帝的代理機構，而且也由沿海各布政司負擔。
遠洋航船是在南京龍江船塢建造的，水手招自福建，遠征從福建的港口啟航。船隊所包括的船隻，大者為九桅的中國平底帆船，長444英尺，寬186英尺;小者為五桅中國平底帆船，長180英尺，寬68英尺。船隊由約27000名水手操縱，所載的貨物包括上等絲綢、刺繡和其他奢侈品，作為在航程中贈送給當地的統治者的禮物。