1402年6月，歷經三年多的「靖難」戰爭，燕王朱棣終於率領大軍浩浩蕩蕩的進入南京，不久朱棣正式即位稱帝，是為明成祖。將軍百戰死，壯士十年歸，朱棣自然要對這些跟隨自己出生入死將士們的進行封賞。9月朱棣論功行賞，以「奉天靖難」的名義，封兩公、十三侯、十一伯，賜予鐵券，但朱棣認定的靖難第一功臣，卻不再其中，因為他拒絕了朱棣的封賞，他就是歷史上頗為傳奇的僧人姚廣孝。
姚廣孝出生於1335年，長洲（江蘇蘇州）人。姚家世代行醫，姚廣孝的父親名叫姚玅心，母親費氏。1348年，年僅十四歲的姚廣孝長洲相城的玅智庵剃度出家，取法名為道衍，字斯道。此後姚廣孝拜靈應觀道士席應真為師，向他學習陰陽術數、兵書戰策，盡得其所學。姚廣孝聰明好學，盡得其所學。
姚廣孝雖然博學多才，但「人無知者」，只有他的好友王行瞭解姚廣孝的才能，他鼓勵姚廣孝「他日必當有所遇，固不得以人廢言也。」。此後姚廣孝開始四處遊歷。在游嵩山寺，相士袁珙對他道：「是何異僧！目三角，形如病虎，性必嗜殺，劉秉忠流也。」姚廣孝聽後大喜。
1375年姚廣孝以通儒僧人的身份被朱元璋召入京師，但卻沒被授為僧官，只獲賜僧衣。返回時途經北固山，姚廣孝賦詩一首，「譙櫓年來戰血干，煙花猶自半凋殘。五州山近朝雲亂，萬歲樓空夜月寒。江水無潮通鐵甕，野田有路到金壇。蕭梁帝業今何在？北固青青客倦看。」同行的僧人宗泐聽後，言道：「這是佛門弟子該說的話！」姚廣孝笑而不語。
1382年，馬皇后病死，朱元璋挑選高僧隨侍諸王，以誦經祈福。道衍受僧錄司左善世宗泐的舉薦，隨侍燕王朱棣。一見面姚廣孝就說朱棣一頂白帽子，兩人志趣相投，相談甚歡。此後姚廣孝隨朱棣北上，住持慶壽寺。姚廣孝出入燕王府，行蹤詭秘，朱棣與他常常屏人密談。
1398年5月，明太祖朱元璋病死，建文帝即位。建文帝實行削藩，周王朱橚、湘王朱柏、代王朱桂、齊王朱榑、岷王朱楩相繼獲罪，被廢除。於是姚廣孝勸朱棣舉兵，朱棣遲疑未決，問道：「民心向彼，奈何？」 姚廣孝卻說：「臣知天道，何論民心。」後來姚廣孝又向朱棣推薦一些相術之士，使朱棣下定決心。朱棣暗中拉攏將校，勾結軍隊，招募勇士。而姚廣孝負責在燕王府後苑訓練兵馬。
1399年6月朱棣決定起兵，此時突有暴風雨來臨，將王府的簷瓦吹落。風吹落瓦在當時被視為不祥之兆，朱棣等人不禁變色。姚廣孝卻說：「祥也。飛龍在天，從以風雨。瓦墮，將易黃也。」方得以穩定軍心。朱棣起兵後，姚廣孝輔佐世子朱高熾留守北平，並成功擊退李景隆的圍攻。1400年，朱棣圍困濟南三個月，也難以破城。姚廣孝寫信給朱棣「師老矣，請班師。」 朱棣於是退回北平。
後來燕軍在東昌戰敗，大將張玉戰死，朱棣再次退軍。當時，朱棣本打算稍作休整，但姚廣孝的極力勸諫下，於是朱棣招募將士，再次出戰，燕軍果然大獲全勝，敗盛庸，破房昭。此時朱棣雖然屢戰屢勝，但終究沒法南下，戰爭陷入僵局。姚廣孝向朱棣建議，「毋下城邑，疾趨京師。京師單弱，勢必舉。」 朱棣採納他的建議，在淝水、靈璧連敗南軍，渡江進入南京。
1402年朱棣即位，姚廣孝被任命為僧錄司左善世。朱棣靖難三年，「戰守機事皆決於道衍」，姚廣孝雖然未曾臨戰陣，但朱棣認為自己能擁有天下，「道衍力為多，論功以為第一」。朱棣多次要加封姚廣孝官職，都被他拒絕。1404年朱棣封姚廣孝為資善大夫、太子少師，「復其姓，賜名廣孝「，並命人將官服給姚廣孝穿上，並讓他謝恩，姚廣孝不得已而受命。
朱棣每次與姚廣孝交談，都稱他為少師，而不直呼其名。朱棣命他蓄髮，姚廣孝不肯；朱棣又賜他府邸、宮女，姚廣孝仍不接受，還居住在寺廟中，上朝時穿上朝服，退朝後換回僧衣。後來他到蘇湖賑災時，前往故鄉長洲，將獲賜的金銀全部分發給自己的宗族鄉人。但當他去見姐姐時，姐姐閉門不見，去見友人時，友人只是遠遠的說：「和尚誤矣，和尚誤矣。」姚廣孝再去見姐姐，又遭到責罵，他不禁惘然。
此後，朱棣往來於南京、北京之間，並幾次北征蒙古，姚廣孝都留在南京，輔佐皇太子朱高熾監國。1407年，皇太孫朱瞻基出閣就學，姚廣孝侍說書。其實姚廣孝的弟子還是不少的，明初的著名太監鄭和也曾跟隨姚廣孝學習。
1418年3月，姚廣孝來到北京後病重，仍居住於慶壽寺。朱棣聽聞後多次前去探視，並賜給他金睡壺。當朱棣問及姚廣孝還有什麼願望時，姚廣孝說：「僧溥洽系久，願赦之。」溥洽是建文帝的主錄僧。當初朱棣入南京，有人說「建文帝為僧遁去，溥洽知狀「，因此朱棣將他囚禁，一關就是十多年。朱棣聽從的姚廣孝的建議，當即釋放了溥洽。
3月28日，姚廣孝端坐而逝，享年84歲。朱棣下詔廢朝二日，追贈其為推誠輔國協謀宣力文臣、特進榮祿大夫、上柱國、榮國公，謚恭靖。同時以僧人之禮將姚廣孝安葬房山縣東北四十里。朱棣親制其神道碑以書其功，同時封姚廣孝的養子姚繼為尚寶少卿。
對於姚廣孝，人們毀譽參半，但明末的著名思想家李贄曾這樣評價：「我國家二百餘年以來，休養生息，遂至於今。士安於飽暖，人忘其戰爭，皆我成祖文皇帝與姚少師之力也。」