北京歷代帝王廟是明清兩朝專門祭祀古代帝王的皇家廟宇，始建於明代嘉靖十年(1531年)。在該廟的景德崇聖殿內，供奉著188位古代帝王的牌位，上起三皇五帝，下至明末崇禎。乾隆與歷代帝王廟有著不解之緣，他曾經六次親祭帝王廟，並且重修殿宇，在廟內留下四座石碑。這些碑文記錄了乾隆對入祀帝王的評價，同時也反映出他治理國家的心路歷程。
乾隆三年(1738年)，28歲的弘歷第一次到歷代帝王廟祭祀。據《清史稿》記載，這一年水災、風災、旱災、雹災、蝗災頻發。十一月寧夏、甘肅發生特大地震，地震又引發火災、河堤決口。乾隆緊急調撥蘭州庫銀二十萬兩，並且派專員去賑濟，次年他還免去了災區的所有額賦。親祭帝王廟之後，乾隆作了一首《禮成紀述八韻》。詩中寫道：「志曾希舜禹，心媿作君師。」由此可以看出，乾隆心懷大志，但是對於如何駕馭這個龐大的國家，他還有些惶恐不安。
乾隆九年(1744年)，34歲的乾隆第二次親祭歷代帝王廟，這次祭祀沒有留下什麼感言。為了修繕帝王廟，乾隆從二十七年開始，將景德崇聖殿的頂瓦換成黃色琉璃瓦，並且將主體建築的外立面換成金龍和璽彩畫，從而將正殿的規格提高了。完工後，乾隆於1764年第三次親臨致祭，並且寫下《歷代帝王廟瞻禮詩》和《重修歷代帝王廟碑文》，鐫刻在石碑上，立於帝王廟西南碑亭。
這一年是有著特殊歷史意義的一年。1644年甲申年，明朝滅亡，清軍入關，開始了大清王朝的統治。巧合的是，這一年也是甲申年，只不過時間已經過去120年，正好兩個甲子。是年乾隆54歲，而這一階段也是他統治的巔峰時期：先後平定準噶爾叛亂、大小和卓，並且在新疆設伊犁將軍。此時社會穩定，經濟發展，人口增長，疆域遼闊，乾隆本人也是躊躇滿志，頗為自得。《歷代帝王廟瞻禮詩》開頭便說：「三皇五帝道功崇，歷代君王懋建中。雖是乘除撫人世，莫非兢業代天工。」其意是說三皇五帝的功德崇高偉大，其他君王也都有勉力建業之功。雖然世事消長引發朝代更替，但是帝王們沒有不兢兢業業、代天職事的。這首詩既是對古代帝王的歌功頌德，也是對自己的肯定。
在《重修歷代帝王廟碑文》中，乾隆強調要「觀德」。「觀德」一詞出自偽古文《尚書》中的《鹹有一德》篇：「七世之廟，可以觀德。萬夫之長，可以觀政」。乾隆認為，「觀德」並不是單純的歌功頌德，而是觀察並且引以為戒。他舉例說：周人曾經被商王朝監管，一旦周滅了商，就稱自己是正統，而把商叫作「勝國」，就是被滅之國，這種朝代的更替能不讓人警惕甚至害怕嗎？所以乾隆說，如今把各個朝代的帝王聚於一室，不僅僅是為了傚法，還要從朝代的興衰更替中吸取教訓。「觀法之所存，即知戒之所寓」，這才是乾隆的「觀德之意」。
乾隆四十年(1775年)農曆二月， 65歲的乾隆第四次來帝王廟祭祀，並且寫下《躬祭歷代帝王廟禮成有述》。隨著年齡的增長和閱歷的增加，他對古代帝王有了新的認識。他在詩中寫道：「聖惟吾法庸吾戒，法者實稀戒實多。」意思是說：我要傚法那些聖賢之君，對那些昏庸之君則要引以為戒。然而縱觀廟裡入祀的這些帝王，值得傚法的實在太少了，要引以為戒的卻實在太多了。相比上次祭祀提出的「法、戒並舉」，這次乾隆更強調「戒」。
乾隆於四十八年(1783年)農曆三月，第五次來帝王廟祭祀。此時乾隆年逾古稀(73歲)，他寫下《癸卯暮春祭歷代帝王廟禮成述事》。詩的大義說：「我擺出供品請帝王們饗用，史書記載的朝代更迭則讓我心生畏懼。祭典完成之後起駕回宮，我還頻頻回首，思緒萬千。」此時乾隆已經暗下決心，要對帝王廟進行改革了。明太祖朱元璋最早在南京建帝王廟時，只供奉16位帝王、37個陪臣。清代康熙皇帝在去世之前提出：「應將凡曾在位、除無道被弒亡國之主外，盡宜入廟崇祀。」雍正秉承康熙遺願，將入祀人數增加到164位帝王、79個陪臣。乾隆認為，康熙、雍正的做法是「至大至公」。其實早在乾隆元年(1736年)，乾隆就增加一人入祀，他就是明朝建文帝。乾隆在諭旨裡追諡建文帝為「恭閔惠皇帝」，並且將其牌位放在明太祖的牌位旁邊。
乾隆四十九年(1784年)，乾隆下了一道很長的聖諭，對帝王廟入祀帝王的增減做出較大變動。乾隆首先肯定了崇禎皇帝。他認為，明之所以亡國，是因為萬曆、天啟皇帝不理朝政，以致法度廢弛。崇禎繼位時，「國事已不可為」，他雖然辛苦經營17年，仍不能「補救傾危」，最後以身殉國。所以，乾隆把崇禎的牌位添進去，而不入祀萬曆、泰昌、天啟，在乾隆看來，實乃「千古大公定論」。