春秋時期，齊國有一對好朋友管仲和鮑叔牙，他們年輕時交情就非常好。
管仲早年喪父，還要奉養老母，很早就承擔了養家的重任，生活得很清貧。好友鮑叔牙知道他生活艱難，就找管仲合夥做生意。但是，管仲家裡很窮，拿不出本錢來，因此本錢幾乎都是鮑叔牙出的。後來，他們的生意賺了錢，分紅利時管仲拿的卻比鮑叔牙要多。鮑叔牙一點都不計較，但是，他的夥計們都為他憤憤不平，背地裡說，管仲這個人太不厚道，沒出多少本錢，拿的利錢卻比誰都多。鮑叔牙知道後說：“不是這樣的！管仲家貧，還要奉養母親，負擔較重，是我情願多分給他一點的。”
管仲感念好友的照顧，也曾多次出主意，想幫鮑叔牙辦事，可是卻經常好心辦壞事，反而把事情辦砸了，給鮑叔牙添了很多麻煩。但鮑叔牙從沒責怪過他，還安慰他說：“你不要難過，事情沒辦好，不是因為你的主意不管用，只是我們沒抓好時機。”不久兩人同去從軍，一到打仗的時候，管仲就躲到後面，甚至臨陣脫逃。人們就嘲笑他，說他是貪生怕死的膽小鬼。這時，鮑叔牙馬上替管仲解釋說：“你們誤會了，管仲不是怕死，只是顧念老母，如果他死了，他的母親要由誰來照顧呢？”
後來，管仲和鮑叔牙都在齊國當上了官。當時齊國的國君是齊僖公，他有三個兒子：世子諸兒、公子糾、公子小白。而管仲和鮑叔牙就分別給公子糾和公子小白當師傅，輔佐他們。但是，鮑叔牙對這個安排很不滿意，他覺得齊僖公知道小白沒什麼才能，將來不可能任國君，才讓他輔佐的。但管仲卻不這麼認為，他勸導鮑叔牙說，公子小白雖不及公子糾聰明，但是他深有遠慮；而公子糾即便以後真的廢兄立君，也做不出功績來，到時候安邦定國就只有靠你鮑叔牙了。鮑叔牙聽了管仲的話，才決定接受任命，盡心輔佐小白。
公元前698年，齊僖公駕崩，兄長諸兒即位，是為齊襄公。但是，齊襄公品質卑劣，與其妹文姜亂倫通姦，還醉殺了文姜的丈夫魯國的國君魯桓公。當時的齊國朝綱失常，政局混亂，齊襄公只好靠濫殺來穩定秩序，搞得朝廷內外人人恐慌。管仲預感到齊國將會有大亂，便提示鮑叔牙帶著小白外出避禍。鮑叔牙保護小白逃到了莒國，而公子糾的母親是魯君的女兒，管仲和公子糾的另外一位老師召忽就保護著公子糾逃到了魯國。
齊襄公眾叛親離，最終成為孤家寡人，這給了齊僖公的侄子公孫無知可乘之機。齊僖公還活著的時候，對待侄兒公孫無知和自己的兒子就沒什麼差別，那時襄公諸兒為此非常不滿。諸兒即位後，故意降低了公孫無知的待遇，讓公孫無知心生怨恨。而大夫連稱、管至父因為小事對襄公懷恨在心。現在襄公失盡人心，三人便勾結起來，密謀殺害襄公，擁立無知為齊君。後來，公孫無知抓住齊襄公在狩獵時受傷的機會，派人殺死了齊襄公。然後，連稱、管至父就擁立無知為國君，此事引起朝廷內外的一致反對。
公孫無知在位僅一年多，就被大夫雍林等貴族給殺死了。接連的內亂導致齊國朝中無君，陷入了一片混亂。公孫無知死後，齊國的大臣們商議立誰為新君，按照禮法公子糾年長，應該由公子糾繼位。於是齊國和魯國接洽，表示要迎回公子糾繼任國君，魯國決定派兵護送公子糾返國。但是朝中的正卿高溪自幼和公子小白交好，急忙暗中派人給在莒國避難的公子小白寫了一封密信，讓他回國爭奪王位。
公子小白接到信後，通過和鮑叔牙分析國內形勢，決定立即回國，於是向莒國借了兵車，馬不停蹄地往齊國趕去。公子糾得知小白也正趕回齊國，就派管仲帶兵在莒國到齊國的路上攔截小白。管仲帶兵走過即墨，很快就追上了公子小白的車馬。管仲彎弓搭箭，瞄準小白，一箭射了過去，公子小白應聲倒下。
管仲以為小白必死無疑，就帶著人馬回去覆命了。但事實上，管仲的箭射中的是小白的衣帶鉤，小白並沒有死。他只是急中生智，倒下裝死。這次雖有驚無險，但公子小白與鮑叔牙卻提高了警惕，更加快馬加鞭地趕回齊國。當他們趕到臨淄城，鮑叔牙先進城遊說，正卿高溪聯合其他的大臣表示願意擁立小白為君，就這樣公子小白順利進城登上了王位，他就是歷史上赫赫有名的齊桓公。
正在回齊國路上的管仲與公子糾以為公子小白已死，可以穩坐王位了，也就不著急趕路了，六天後才到齊國。到了齊國，他們才知道齊國新君已經即位，而且就是公子小白。
公子小白搶先一步奪走了君位，公子糾和管仲只有返回魯國尋找容身之地。魯國的國君魯莊公得知齊國另立新君，對齊極為仇視，決定用武力為公子糾奪回君位。魯莊公親率大軍帶著公子糾來到齊境。齊桓公也不示弱，決定“以兵拒之”。雙方各投入300輛兵車戰鬥。齊軍一舉擊破魯軍，包圍魯莊公主力。魯莊公放棄自己的戰車，改乘軺車，改裝後才突圍逃回魯國。公子糾和管仲也和魯莊公一起退了回去。魯軍慘敗，齊軍乘勝追擊，攻入魯國境內。
齊桓公想要讓魯國殺了管仲，報一箭之仇，但是鮑叔牙勸他說：“如果主公只想治理好齊國，叔牙和高傒足以勝任，但是如果主公想要在天下諸侯中稱霸，就一定不能錯過管仲了。”齊桓公難忘舊恨，說：“當初，我差點死於他的箭下，他是我的仇人，怎麼可能來輔佐我呢？”鮑叔牙勸解道：“他這麼做也是為了效忠於自己的主人！管仲是天下奇才，不管哪個國家任用他，都肯會成就一番事業。我聽說明君是不會記仇的，如果您能不計前嫌，赦免其罪，並委以重任，他定忠心耿耿地為您效力。要完成一代霸業，非管仲莫屬。”
經過鮑叔牙的勸諫，齊桓公終於釋掉舊怨，決定任用管仲。但此時管仲人在魯國，他們擔心魯國不肯放人。於是，鮑叔牙給魯侯寫了一封信，讓魯侯殺了公子糾，把召忽、管仲送來齊國，齊國國君要自己殺了他們報仇，如不照辦就攻進魯國國都。魯國的大臣施伯認為，齊國要管仲是想要重用他，如果得到管仲的輔佐，齊國勢必更加強大，威脅魯國的安全，所以提議殺了管仲，而把屍首還給齊國。但是魯莊公剛剛大敗，現在齊國大兵壓境，很是害怕，還是殺了公子糾，把召忽和管仲囚禁起來送回了齊國。
召忽以死明志，表示效忠公子糾，而管仲則被押送到了齊國。鮑叔牙在齊國邊境等待迎接他。押送管仲的囚車到來後，鮑叔牙見到老友非常親切，並馬上命人打開囚車，放管仲出來，讓他休息一下後，便說齊桓公想任用他治理國家。管仲回答說：“我輔助公子糾並沒有幫他登上君位，後來也沒有像召忽那樣為他死節盡忠。現在卻要去輔佐仇人，豈不要被天下人恥笑！”鮑叔牙勸導他說：“做大事不拘小節，立大功何必求得別人的諒解！在治國方面，你有你的蓋世奇才。國君志向遠大，想要成就霸業，如你能幫他實現大志，公德必能被天下人傳揚。”
做通了管仲的工作後，鮑叔牙就帶著管仲到都城臨淄去見齊桓公。桓公和管仲談論如何建立霸業，發現管仲果然有治國之才，於是任命他為宰相。經過鮑叔牙的推薦，管仲被委以重任，而鮑叔牙自己則甘願當他的下屬。管仲發揮自己的治世長才，終於幫助齊國成為春秋時期的霸主，但也與鮑叔牙的知才善薦是分不開的。後世的人們景仰管仲的才幹，但同樣也稱讚鮑叔知人善諫，讓位於賢的胸襟和氣度。鮑叔牙死後，管仲在他的墓前大哭不止，還曾感慨地說：“生我者父母，知我者鮑子也！”
管鮑之交，已成廣為流傳的佳話。