在齊桓公的爭霸大業中，長勺之戰是一次少有的挫折，這也使得桓公更加重用管仲，不再獨斷專行。管仲建議齊桓公派人開採鐵礦，這樣一來可以大量製造兵器和農具；發展農業，以使國家和百姓充實起來；利用齊國近海的條件發展漁鹽業；同時，推行減輕社會各階層負擔的政策，齊桓公都一一採納了。在管仲的輔佐下，齊國很快就變得國富民足、社會安定。
隨著齊國的日益強盛，齊桓公想要號令各路諸侯的野心也越來越強烈。齊桓公問管仲：「如今國富民強，可以在諸侯中稱霸了吧？」管仲覺得，在諸侯國中，南邊的楚國，西邊的秦國和晉國，他們都自恃強大雄踞一方，因此齊國還還不能稱霸於各國，號令天下諸侯。他分析說，東遷以來，周王室雖然衰微，但在諸侯心目中，周天子仍然是天下共主。當時，中原各國倍受戎、狄等部族的侵擾之苦。因此，管仲建議打出「尊王攘夷」的旗號，號召各諸侯尊重周朝王室，聯合起來抵禦蠻、戎等部族對中原的侵襲，借此對諸侯發號施令，在中原建立霸主地位。齊桓公很讚賞這個計策，便問從何處著手。當時，周天子（周釐王）剛登位，管仲讓齊桓公派使臣去向天子朝賀，並向他報告宋國爆發內亂，新國君宋桓公剛即位，地位還不穩固，因此宋國局勢仍不穩定，請天子下道命令，承認宋桓公是宋國國君，以便結束宋國的動盪。等齊桓公拿到天子的命令，就可以挾天子令召集諸侯，訂立盟約了。齊桓公點頭贊成，馬上就派人去朝賀新天子周釐王。
這時的周王室已經名存實亡，各路諸侯都忙著擴張自己，早就不來朝覲天子了。周釐王初登王位，像齊國這樣的大國居然還派使臣前來朝賀，當然非常高興，很痛快地就答應了讓齊桓公代行天子之權，去召集諸侯，承認宋桓公的君位。
公元前681年，齊桓公奉天子之命，通知各諸侯到齊國北杏會盟，確定宋國國君的地位。當時的齊國在諸侯中還沒什麼威望，因此到了會盟日期，只有宋、陳、邾、蔡四個諸侯國奉命到達北杏，而魯、衛、鄭、曹等國則持觀望的態度，沒有出席。齊桓公覺得來的國家太少了，想取消會盟，管仲勸阻他說，不能第一次會盟就失信於諸侯，三人就可以成眾了，如今已有四國，再加上齊國自己已經不少了。齊桓公聽了管仲的話，就去會見四國諸侯了。在這次會盟中，齊桓公憑借握有周天子的命令，被推選為盟主，最後，五國訂立盟約，相約尊重王室，攘夷於外，互相幫助。
北杏會盟後，齊桓公就率軍滅掉了沒來會盟的幾個小國，然後用武力迫使魯、鄭兩國向齊國求和。公元前679年，齊桓公又召集各國在鄄地會盟，這次會盟，齊桓公的霸主地位得到了各諸侯國的初步肯定。
公元前662年，魯國發生內亂，魯莊公的妻子哀姜和他的弟弟私通，殺了莊公的兒子，剛即位的魯閔公，想要立慶父為君。哀薑是齊桓公的妹妹，齊桓公殺了哀姜，慶父畏罪自殺，即位的魯僖公與齊國會盟於落姑，終於使魯國安定下來。至此，齊桓公成了一面正義的旗幟，更是大大提高了在諸侯中的聲望，進一步擴大和鞏固了他的霸業。
正當齊國在中原逐步確立霸主地位時，邊遠地區的少數民族狄人和山戎人也逐漸發展起來。他們屢屢舉兵犯境，嚴重威脅著中原各國的穩定和發展。
公元前663年，燕國派人到齊國求救，稱山戎統兵萬騎，攻打燕國，劫掠了很多糧食、牲畜和財物，燕國抵擋不住了。齊桓公不想支援燕國，但管仲建議說，燕國遇難，前來求救，如果能率先舉兵伐夷，必能在各國中樹立威望。齊桓公覺得很有道理，於是親率大軍舉兵救燕。
齊桓公率領大軍來到燕國，這時山戎早已得到消息，搶劫了大量財物逃跑了。管仲建議，向北追擊，徹底打垮山戎，平定北方。齊桓公決定聽從管仲的意見，繼續追擊山戎。當時與燕國臨近的還有一個無終國（今河北玉田），同樣時常受到山戎的侵擾。於是燕國君主燕莊公就派人向無終國求助，從而壯大了伐戎的軍隊。
齊桓公率領著三國聯軍，一路向北追擊，殺出了薊門關，山戎兵落荒而逃。齊桓公從山戎俘虜口裡得知，山戎首領逃到孤竹國去了。齊桓公便跟蹤追擊，包圍了孤竹國。孤竹國大將黃花割下山戎首領首級獻給齊軍，並謊稱孤竹國國君已棄國逃往沙漠，自己願歸順齊侯，為齊軍引路，去追擊孤竹國君。齊侯信以為真，跟著黃花率領大隊人馬進了沙漠。黃花乘人不備逃之夭夭，齊軍身陷荒漠，根本辨不清方向，舉目望去，漫天黃沙，一望無際，哪裡找得著路？散失了很多人馬。到了晚上，沙漠裡狂風捲地，寒氣逼人，好不容易捱到天亮，卻又要面對高溫酷暑，飢渴難耐。齊桓公急忙命軍隊趕快尋找出路，可是大隊人馬卻怎麼也找不著路。齊桓公驚慌失措地向管仲問計。這時，管仲猛然想起老馬大多認識歸途，便向齊桓公建議說：「老馬多認識歸途，燕馬多從漠北而來，不如挑選幾匹老馬放行，或許可以帶著軍隊走出沙漠。」齊桓公也沒有更好的辦法，只好依其言。管仲挑了幾匹老馬，放之先行，大隊人馬緊隨其後，軍隊果然走出險地，回到了原來的路上。「老馬識途」的成語就是由此而來。
齊軍走出沙漠後，攻入孤竹國國君趁齊燕大軍被誘入沙漠時佔領的無棣城。兩軍廝殺，孤竹國國君死於亂軍之中。
齊桓公大破山戎，解救了燕國的危難，滅了令支、孤竹，獲勝而還。燕莊公送齊桓公一直送到齊境，齊桓公說：「只有天子才可以被諸侯送出國境，我不可使燕國無禮。」於是就將燕君所到的地方劃給燕國，並叮囑燕君給周朝納貢。這件事在諸侯中傳開，使各諸侯莫不敬畏。
在救燕時，魯國曾允諾出兵支援，卻沒有任何行動。齊桓公聽從管仲的勸告，不但沒有出兵懲罰魯國，還將征燕勝利中得到的一些中原沒有的戰利品，送了一些給魯國。此舉使魯國上下甚為感動，也贏得了其他各國的讚揚。
接著，齊桓公又率兵馬，幫助衛國和邢國驅逐了入侵的山戎和西狄，並且幫助衛國修建宮殿，幫助邢國復國，遷進新都。這些義舉，使齊桓公得到了中原各路諸侯的讚許和擁戴，威望進一步提高。
當時為患一方的，除了北戎和西狄之外，還有南方的楚國。楚國一直是南方的強國，地處中原之外，楚國人在南方開墾土地，發展生產，逐步強盛起來，社會發展水平絕不低於中原各國，對華夏文化同樣有著深刻的影響。因為遠離中原，楚國強大之後更加藐視周王室，並且一直有北上的野心，到春秋時楚國竟以「王」自稱。楚國因此被中原諸侯視為「南蠻」，作為共同打擊的對象。
齊桓公通過援助燕國等一系列的軍事行動，平定了北方的少數民族，又決定征伐南方的楚國。
公元前656年，齊桓公率領本國加上宋、魯、鄭、衛、陳、許、曹的八國諸侯聯合攻楚之盟國蔡。接著，大軍就攻向了楚國。楚成王得到消息，立即調集了軍隊準備迎戰，同時，派使臣責問齊國，兩國相距遙遠，為什麼無故攻楚，齊國責難楚國不向周王納貢，楚國承認錯誤，並答應恢復納貢。齊國向楚國炫耀軍威，但楚國使臣態度強硬，表示一旦開戰就會反抗到底。齊桓公估計強攻楚國可能會兩敗俱傷，既然楚國答應恢復進貢，就決定就此收場。於是中原各國諸侯在召陵（今河南郾城東北）和楚國訂立盟約，然後各國班師回國。此舉暫時遏制了楚國北上的勢頭。
不久周王室發生了內亂，周惠王想廢掉太子鄭，立自己寵妃的兒子為太子。公元前655年，齊桓公聯合八國諸侯會盟於首止，以諸侯要拜見太子為借口，把太子鄭接到了首止，在那裡住了好幾個月。周惠王雖然生氣太子鄭不聽他的話，但害怕強大的齊國的威脅，太子的地位因而得以保全。不久周惠王去世，太子鄭即位，是為周襄王。周襄王很感激齊桓公，派人將太廟的祭肉送給齊桓公。
齊桓公利用這個機會，通知各路諸侯到宋國葵丘去招待天子使臣。
公元前651年，齊桓公與魯、宋、衛、鄭、許、曹等七國國君會盟於葵丘。大會上，使者宣佈周王的意思，齊桓公接受胙（祭肉）時可以免於下拜。這說明，周王已經承認了齊桓公的霸主地位。各國再次訂立盟約要和平共處，互相幫助，等等。
葵丘會盟是齊桓公第9次，也是最後一次會合諸侯。通過這次盛會，齊桓公終於達到了聯合諸侯，稱霸中原的目的。因此，歷史上齊桓公稱霸的過程也被稱作「九合諸侯」。