公元前643年，稱霸中原三十多年的齊桓公去世，他的兒子們為了爭奪王位互相攻擊，齊國陷入混亂。易牙、豎刁、開方三人廢掉齊桓公立的太子公子昭，立公子無虧為君，公子昭逃到了宋國。
齊桓公在世時，宋國國君宋襄公積極維護齊國霸權，與齊國關係很好。齊桓公的兒子都是庶妾所生，地位平等，因此他擔心自己死後生諸子爭位，就把公子昭托付給宋襄公。宋襄公向來以仁義自稱，現在公子昭果然前來投奔，他當然義不容辭，收留了公子昭。
宋襄公是宋桓公次子，即位之初，他任用賢臣子魚、公孫固輔佐朝政，宋國由此大治。宋國的壯大也點燃了宋襄公稱霸諸侯的雄心。正好公子昭來投奔，他就想藉著幫助齊國平亂的機會，繼承齊桓公的霸業，奪取齊國盟主的地位。
於是，宋襄公通知各國要護送公子昭回齊國去當國君，結果只有衛、曹、邾等幾個小國派來些兵馬。宋襄公就率領這四國聯軍殺向了齊國，齊國貴族本來就心向公子昭，現在還有宋國出兵相助，於是就聯合起來殺了無虧與豎刁，趕走了易牙，把公子昭迎回，繼承了王位，是為齊孝公。
宋襄公以為平定齊國之亂，擁立了齊孝公，諸侯就會對宋國刮目相看，於是就想趁熱打鐵，召集諸侯會盟，確定自己盟主的地位。
此時，宋襄公已經以霸主自居了。滕國（今山東滕州）對宋國不服，宋襄公就扣押了滕宣公。接著，他邀曹、邾、鄫幾國在曹南會盟，鄫國國君遲到，他就命邾文公把鄫國國君當作祭品押去祭祀。秋天，因為曹國沒有送羊給他，他覺得這是對他的不敬，於是就發兵包圍了曹國。宋襄公的蠻橫引起了諸侯的不滿，陳國國君陳穆公倡議重修齊桓公之好，聯合魯、蔡、楚、鄭、齊等國在齊國結盟，表面上是懷念齊桓公，實際上是為了對抗宋襄公。這樣，在諸侯中形成了楚、齊、鄭、陳、蔡等國和圖謀稱霸的宋國及與之結盟的衛、邾、曹、滑幾個小國兩大陣營。
宋襄公見自己不能服眾，就想先取得楚國、齊國兩大國的支持，以此壓服眾諸侯。於是宋襄公派使者去楚國和齊國，商量和他們會盟諸侯的事情。楚成王暗自譏笑宋襄公不自量力，本不想理會。但是大夫成得臣獻計說，可以借此機會進軍中原，爭奪盟主之位，於是楚成王答應會準時赴會。
公元前639年，宋襄公把齊孝公拉來同楚國國君相聚在齊國的鹿地，商討會盟諸侯的事宜。宋襄公以為盟主地位得到齊、楚的肯定，就居高臨下以盟主自居，並自作主張地擬定了一份通告，稱宋國要與諸侯會盟，共扶周天子，約定秋天在盂地（今河南睢縣）結盟。楚成王和齊孝公對宋襄公的做法雖心有不滿，但礙於情面，便同意了通告的內容。
秋天時，到盂地前會盟前，宋襄公的弟弟公子夷目覺得楚成王心思難測，擔心宋襄公會被騙，勸他帶上軍隊。宋襄公卻說，已經與楚國約好不帶軍隊，不能不守信。自己以誠信待楚國，楚國不會騙自己，堅持不帶軍隊。目夷只好說，讓宋襄公遵守諾言輕車前去，他帶一路兵馬埋伏在三里之外，以防不測。宋襄公卻責罵他，這樣做也是不守信義，為了防止夷目帶兵埋伏，破壞他的信義，宋襄公堅持讓夷目同往赴會。
到了盂地，楚、陳、蔡、許、曹、鄭等六國之君都來了，只有齊孝公和魯國國君沒到。楚成王要爭奪盟主之位，宋襄公大怒不服。楚王一聲令下，前來與會的五百隨從脫掉外衣，露出盔甲和刀劍。這些手持刺刃的兵士迅速佔據了會盟的場所，眾諸侯嚇得不敢出聲，楚成王令楚兵把宋襄王拘押起來，然後指揮早已準備好的楚國大軍朝宋國攻去。
目夷趁亂逃回宋國，團結宋人堅守城池，頑強抵抗楚軍，拒不投降，終使楚成王滅宋的陰謀未能得逞。楚成王把宋襄公帶回楚國，以便可以要挾宋國。宋國大夫公孫固便故意放出消息，讓目夷即位宋國國君。這樣一來，宋襄公就對楚國沒有一點用處了。後來，在齊國和魯國的調停下，楚成王這才放宋襄公回國。宋襄公回到宋國，目夷馬上退位，讓襄公重登君位。
由此，宋襄公對楚國懷恨在心，無奈楚國國力強盛，他也拿楚國沒辦法。這時的鄭國國小力薄，是個依靠大國的牆頭草，此時見楚國強盛，就與楚親近。不久，鄭文公去楚國拜會楚成王。宋襄公認為這是個機會，想趁機討伐鄭國，出出胸中惡氣。
公元前638年，怒氣沖沖的宋襄公不顧公子目夷與大司馬公孫固的反對，聯合衛、許、滕幾個小國出兵伐鄭。鄭文公向楚國求救，楚國自然出兵救援，只是救兵沒直接去幫助鄭國抵抗宋國的軍隊，而是殺向了國內空虛的宋國。宋襄公不能兼顧，只好帶領宋軍星夜往回趕。宋、楚兩軍列陣在泓水（今河南柘城北）兩岸。宋、楚兩軍力量相差懸殊，但宋襄公報仇心切，準備同楚國交戰。公孫固對宋襄公說，宋國兵力弱小，抵擋不住楚國強大的兵力，楚國此行只為救鄭，現在鄭國已經解圍，他們已經達到目的了，主張和楚國講和。宋襄公卻說，楚國兵再強也是不義之兵，宋國兵再弱也是仁義之師，不義是戰勝不了仁義的。於是，宋襄公堅持要和楚國一決雌雄，並特意做了一面繡有「仁義」二字的大旗，要用「仁義」打倒強悍的楚國。
天亮後，楚軍開始過河。公孫固獻計說，趁楚軍渡過一半時，就殺過去，到時一定讓他們措手不及，就會獲勝。可宋襄公指著他的「仁義」之旗說，在人家渡河渡到一半時進攻是趁人之危，不合仁義之道，於是不同意。
楚軍全部渡過河，亂糟糟地在河岸佈陣。公孫固又獻計說，趁楚軍剛過河岸，立足未穩時發起進攻，還有取勝的機會。宋襄公生氣地說：「人家還沒擺好陣勢，你就去攻打，怎麼對得起仁義之師的稱號？」於是再次錯過了戰機。
楚軍已經排好陣勢，列隊衝了過來，宋襄公這才下令出擊。結果宋軍大亂，宋襄公身陷敵陣，被箭射中大腿，宋襄公的親兵全部戰死。宋襄公在部下的拚死保護下，才得以逃脫，回到宋國。宋國的「仁義」之旗，早已在戰場上被踐踏得破爛不堪了。
泓水之戰敗後，百姓們大罵宋襄公無能，但他還是認為自己在戰爭中奉行仁義沒有做錯。後來他箭傷復發，不久就去世了。
宋襄公不能因時而異，迂腐地固守古代戰爭原則，吃了敗仗，損失慘重，自己終其一生未能真正成為霸主，含恨而終，他的圖霸也成了歷史上的笑柄。