惠公廢立
衛宣公去世以後，太子朔繼位，這就是惠公。惠公這個人心胸狹窄、心狠手辣，左、右公子對他的繼位都憤憤不平，而且，他們也都非常怨恨惠公讒殺了原來的太子伋。經過一番周密的安排之後，他們便共同起兵發動了叛亂。結果，惠公戰敗逃到了齊國。左、右公子就擁立太子伋的弟弟黔牟做了國君。
黔牟即位八年以後，齊襄公奉周王的命令率領諸侯一同討伐衛國，並護送惠公回國。結果，左、右公子被殺，衛君黔牟也逃到了周，惠公又重新繼承了王位。惠公繼位三年就被迫流亡國外，八年以後才得以回國，前後統算，總共流亡時間有十一年之久。此後，衛國的實力漸漸地有所恢復。惠公怨恨周王室接納並安置了黔牟，便夥同南燕國一起去攻伐周王室。周惠王被迫逃奔到了溫這個地方，衛國、南燕便共同擁立惠王的弟弟頹做了周王。幾年以後，鄭國護送惠王重新回到京城，衛國勢力便被迫退出該地。過了不久，衛惠公就去世了。
翟人入侵
衛惠公去世以後，太子赤繼承了王位，這就是懿公。懿公這個人荒婬逸樂、奢侈放蕩，平時只知道養鶴為樂，從來不問政事。衛國的大臣、百姓對他父親惠公繼位本來就一直心存不滿，再加上懿公繼位以後的種種惡俗，人們對他們父子的統治更加不滿，想方設法地推翻這個昏君。
懿公在位第八年，翟人進攻衛國。懿公決定出兵抵抗，但是由於他平日裡對官兵的生活不聞不問，而且還非常地殘酷，所以有不少士兵在戰場上背叛了他。很多大臣也私下裡說：「我們的國君喜歡養鶴，那就讓鶴去抗擊敵人吧！」在這種近乎於眾叛親離的背景下，翟人攻佔了衛國都城，殺死了懿公。到此，惠公的後代已經終於被剷除乾淨了。國人在翟人退去以後，擁立黔牟的弟弟昭伯頑的兒子申做了國君，這就是戴公。戴公身體一直不好，所以繼位不到一年就死去了。這對於內憂外患的衛國來說無疑是雪上加霜。
當時，齊桓公為了成就霸業，正在尋找機會在諸侯中間樹立威信。他看到衛國多次發生動亂，便率領諸侯去討伐翟人，並且替衛國修築了楚丘城，初步穩定了衛國的局勢。接下來面臨的便是選定國君人選的問題，衛國人憐憫冤死的太子伋，打算擁立他的後代，但是他的兒子已經死去，而另外一位有德行的公子壽又沒有後人。太子伋的兩個弟弟——黔牟與昭伯也都早已經去世。有找不到合適的人選，衛國人一時犯了難。最後，在齊桓公的建議之下，衛國人擁立戴公的弟弟毀當上了國君，這就是衛文公。衛文公之所以能繼位，在很大程度上是因為他以前在國家內亂的時候曾經逃到了齊國，依附過齊桓公。在這次地獄外敵入侵，鞏固國家穩定的過程中，齊桓公對衛國立下了汗馬功勞，對衛國人來說無異於再生父母，因此衛國人對他很是敬畏。
國難又至
衛文公非常賢明，他繼位以後，不斷地減輕農民的賦稅，公正地審理各種案件，並且親自參加勞作，與百姓共渡難關，贏得了百姓一致擁戴。但是，他卻不小心犯下了一個致命錯誤：當晉國公子重耳流亡經過衛國的時候，文公沒有以禮相待，這就為衛國日後的國難埋下了禍根。不久以後，齊桓公的去世又使衛國失去了強大靠山。
文公死後，太子鄭繼位，這就是成公。當時，晉國想向衛國借道以援救宋國，遭到了成公拒絕。晉國無奈，只得繞遠渡過黃河去救援宋國。由於長途跋涉，行軍勞苦，晉國作戰時感到兵力不足，於是就又向衛國徵集軍隊，衛國的大臣們知道晉國是強國，都主張答應幫助它，但成公卻固執己見，再次拒絕了晉國的請求。這下終於將眾位大臣給激怒了，他們認為成公這樣做早晚會得罪晉國，給自己的國家帶來滅頂之災。於是很多將領便在大臣恆的帶領下發動了叛亂，起兵去進攻成公。成公毫無防備，被打得措手不急，只好被迫出逃到了陳國。這件事傳到晉國之後，晉文公重耳趁機率兵討伐衛國，由於衛國上下正處於一片混亂當中，無力防衛，最後被晉國佔領了大片土地。然後，晉國把衛國的部分土地劃歸了宋國，以此來報復他以前經過衛國的時候受到的不禮貌待遇，以及現在衛國不幫助晉國救援宋國危難的行為。