周公臨終的時候說：「我死後，請一定要把我埋葬在成周，以表明我不敢離開成王。」周公死後，成王為表示謙讓，把周公葬在了畢邑陪伴文王，來表示成王不敢把周公當作臣子。周公去世那年的秋天，莊稼還沒有收割，就突然來了一場暴風雨，禾稼紛紛被吹倒在地上，甚至連粗壯的大樹連根拔起。王都的人十分害怕。成王和眾大夫穿好朝服打開金縢之書，看到周公願以己身代武王去死的冊文。太公、召公和成王於是問史官和有關人員，他們說：「確有此事，但過去周公命令我們不許說出去。」成王再次被周公感動，雙手抱著冊文不住地哭泣，說：「今後不要再篤行占卜了！餅去周公為王室辛勞，但是我年幼不理解。現在上天發威來彰明周公的德行，現在我應該設祭壇迎接各位神靈，這樣才符合我們國家的禮制。」成王於是舉行郊天之禮，那一天，果真天降大雨，風向反轉，倒在地上的禾苗又全部立起。太公、召公命國人把倒下的大樹都扶起培實土基。當年他們就獲得了大豐收。於是成王特准魯國可以行郊祭天和廟祭文王的禮節，魯國享有和周天子一樣的禮樂制度。
魯國先君
周公的兒子伯禽在周公還在世的時候就接受了封土，這就是魯公。魯公伯禽當初受封至到魯國，三年以後才向周公匯報施政的情況。周公說：「為什麼匯報地這麼晚呀？」伯禽說：「改變那裡的風俗，改變那裡的禮儀，都要等服喪三年除服之後才能看到效果，因此來晚了。」太公受封於齊國，五個月後就向周公匯報施政情況。周公說：「這次怎麼這麼快呀？」太公說：「我簡化了君臣之間的儀節，一切按他們的風俗去做。」於是等後來太公聽說伯禽匯報政情很遲緩時，歎息說：「唉！魯國後代將要成為齊國的臣子了，為政不簡約易行，人民就不會親近；政令平易近民，人民必然歸附。」
伯禽即位之後，管、蔡等起來造反，淮夷、徐戎也一起興兵造反。於是伯禽率軍平定了他們的叛亂，安定了魯國。
魯國內亂
魯武公在位時，和長子括、少子戲向西行進去朝拜周宣王。宣王特別喜歡戲，就想立戲為魯國太子。周朝的大夫樊仲山甫勸諫宣王說：「長期以來王位實行的是嫡長子繼承製，如果廢棄長子而立少子，不符合於禮制；不符合禮制，必然觸犯先王之命；觸犯先王之命必然被誅殺：因此發佈命令說不可以違背禮制。命令難以實行，政令就沒有權威；命令被實行而又違背禮制，人民將不服從主上。使下級服務於上級，年輕者服務於年長者，這才符合禮制。現在天子您立諸侯的繼承人，立他們的少子，是教給人民違犯禮制。如果魯國遵從您的命令，諸侯也倣傚而行，先王之命必然阻塞難行；如果魯國不遵從您廢長立少的命令，您必要誅伐魯國，您就等於自己誅伐先王之命。那時您誅伐魯國是錯誤，不誅伐也是錯誤，請您慎重考慮。」宣王固執己見，沒有聽從大夫樊仲山甫的建議，終於立戲為魯太子。武公回到魯國就去世了，戲於是繼位，就是懿公。
公元前807年，懿公兄弟括的兒子伯御和魯國人發動叛亂，進攻並殺死了懿公，立伯御為國君。伯御共在位十一年，周宣王認為魯國是在違反自己的命令，於是舉兵伐魯，同時為死去的懿公報仇，經過幾番交戰，周軍最終殺死了伯御，然後詢問魯國公子中誰能啟發訓導諸侯，讓他做魯國嗣君。樊穆仲說：「魯懿公的第弟稱，莊重恭謹，敬事神靈，敬重長者；處理事務執行法規時，必定咨詢先王遺訓和正確經驗，不敢違犯先王遺訓和正確經驗，他這個人可以值得考慮一下。」宣王聽了之後認為他很合適，便說：「好，這樣就能訓導治理其民眾了，就選他了。」於是宣王立稱為魯君，他就是孝公。
釐公之立
魯莊公時，曾修築過一座高台，用來俯視大臣黨氏的家園。有一天，莊公看見黨氏的大女兒，長得如花似玉，貌美迷人，就很喜愛。於是他就派人向黨氏家裡提親，並答應立她為夫人，為此還割破胳膊訂下盟誓。後來黨氏的大女兒生下了兒子斑。斑長大後，喜愛梁氏的女兒，一次，他去她家裡看望她，正遇見一個名叫犖的養馬人在牆外戲弄梁氏的女兒。斑看到自己心愛的人受到侮辱，當即大怒，揮起鞭子打了犖。莊公聽說後對斑說：「犖很有能力，你應該殺掉他，以免後患無窮。」因為正趕上莊公生病，所以斑沒來得及殺犖。莊公有三個弟弟，分別是慶父、叔牙和季友。莊公先娶的齊女哀姜為夫人，哀姜沒有生育孩子，於是莊公想立斑為太子，就向其弟叔牙問誰可繼承君位。叔牙說：「父死子繼，兄死弟及，這是魯國的常規。現在還有慶父，可以做嗣君，您還擔憂什麼呢？」莊公不想立慶父，又問季友，想得到他的支持。季友說：「大王您放心，我死也要擁立斑為國君。」莊公擔心地說：「但叔牙想立慶父，那該怎麼辦呢？」季友說：「那就一不做，二不休，把他殺掉算了。」季友於是以莊公的名義強迫叔牙喝了毒酒，還威脅他說：「你喝了這個，可以不殺你的後人；不然，你和你的後人都會被趕盡殺絕。」叔牙無奈，只得飲毒酒而死。魯國立叔牙的兒子為叔孫氏。莊公去世後，季友終於立子斑為君。