王鎮惡，北海劇縣人。祖父王猛，在苻堅那裡做官，兼任將相。父親王休為河東太守。王鎮惡是五月生，家裡人因為風俗的忌諱，想讓他出家去繼承疏房遠族。王猛說：「這不是一個平常的孩子。過去孟嘗君在惡月出生而做了齊國的宰相，這孩子也將要使我們家門興旺的。」所以名字叫鎮惡。十三歲時苻氏失敗，寄居在澠池人李方家吃飯。李方對他招待得很好，他對李方說：「如果遇到一個英雄的君主，邀取到萬戶侯，一定要厚厚地相報。」李方說：「您是丞相的孫子，人材這麼出眾，何愁不會富貴，到時候希望能聘我為本縣的縣令就足夠了。」
後來隨著叔父王曜歸順了晉朝，客居在荊州，很讀了一些諸子的兵書，喜歡談論軍國大事，騎射不是他的特長，但是卻善於果斷地經營國家大事。宋武帝討伐廣固，王鎮惡當時做天門郡臨澧縣令。有人把他推薦給武帝，武帝召見，和他交談，很驚異，於是留他住下。早晨對諸位下屬官員說：「王鎮惡是王猛的孫子，正是所謂將門有將。」就把他安排在了前部的賊曹。因為抵抗盧循有功，封為博陸縣五等子。
武帝計劃討伐劉毅，王鎮惡說：「您如果要對付西楚，請撥給我一百隻大船做前驅。」等到進行西討，轉調王鎮惡為參軍事，讓他率領龍驤將軍蒯恩的一百條大船在前面出發。王鎮惡接受了命令，便晝夜兼程前進，聲稱是劉兗州西上。劉毅認為是真的，不知道卻將要遭到襲擊。
王鎮惡離江陵城二十里，棄船登陸，蒯恩的軍隊在前面，王鎮惡緊接在後頭，每條大船上各留一二人，對著大船的岸上豎旗安鼓，告訴所留下的人說：「估計我們將到城下，便長久地戒嚴，讓人看起來好像後面還有大軍的樣子。又分出一支軍隊留在後面，讓他們燒掉江津的船隻。王鎮惡徑直向前襲擊城池，渡口守衛和百姓們都說是劉藩的軍隊真的到來了，心情安然毫不懷疑。將到城中，碰上了劉毅的重要將領朱顯之馳馬向前問劉藩在什麼地方，軍人回答說「在後面。」等到了軍隊的後面卻不見劉藩，又望見江津的船艦被燒，而鼓聲很大，知道不是劉藩到來，便飛馬去告訴劉毅，讓他關閉城門。王鎮惡也馳馬進入城內，便趁風放火，燒了大城的南門和東門。又派人拿上詔書以及赦免文書和武帝的手書共三封交給劉毅，劉毅都燒掉不看。城內牙城中的人也不信武帝親自前來。等到短兵接戰，王鎮惡的軍人和劉毅手下的將領有的是父兄子弟中表親戚，他們且戰且說，知道武帝就在後面，軍人的情緒便離散懈怠了。
起初，劉毅平時所騎的馬隔在了城外無法進來，他倉促之間沒有馬騎，便讓人到他兒子劉肅那裡去要馬，劉肅不給。朱顯之對他說：「別人要取你父親的性命，而你卻吝惜一匹馬，你逃走想逃到什麼地方去呢？」奪過馬來給了劉毅，從大城東門出去，逃奔至牛牧佛寺，自縊而死。王鎮惡身上中了五箭，手中所拿的長槊破折。江陵平定以後二十天，大軍才到，王鎮惡因戰功封為漢壽縣子。
後來武帝北伐，王鎮惡擔任鎮西咨議，做龍驤將軍，兼任前鋒。將要出發，前將軍劉穆之對他說：「從前晉文王把蜀地委託給鄧艾，現在也要把關中委託給您了，希望您要好好努力。」王鎮惡說：「我們借托風雲，並且承蒙提拔，現在咸陽如不攻克，誓不再渡長江返回。三秦如果平定，而主公的九錫封賞不到，也就是您的責任了。」
王鎮惡進入了賊軍的轄地，戰無不捷，攻破了虎牢關和柏谷塢。進軍駐紮在澠池，到了故友李方家，進了堂屋見了他的母親，豐厚地加以酬謝賞賜，當即授職李方擔任澠池令。兩車並行直接佔據了潼關，將士缺乏食物，他便親自到弘農去督促繳納糧租。百姓們爭著來送義谷，軍糧重又豐足起來。
起初，武帝與王鎮惡等人互相約定，如果攻克洛陽，必須等待大軍，不可輕率前進。隨後王鎮惡等人到了潼關，被偽大將軍姚紹所抵抗，不能前進，馳馬報告武帝請求糧食和支援。當時武帝的軍隊進入黃河，魏軍屯駐在河岸，軍隊不能前進。武帝叫過來被差遣的人，打開船上北面的門，指著河上的軍隊讓他看說：「我說不要深入前進嘛，岸上是這個樣子，怎麼能夠派遣軍隊！」王鎮惡既然得到了義租，姚紹又病死，偽撫軍將軍姚贊代替姚紹守險，軍力仍然很強。武帝到了湖城，姚贊撤退。
大軍駐在潼關，謀劃進攻奪取的計策，王鎮惡自己請求率領水軍從黃河進入渭河，直到渭橋。王鎮惡所乘的都是蒙有牛皮的小艦，划船的人都在艦內，溯渭水前進，艦外看不見有划船的人。北方平時沒有舟船，人們見了無不驚詫，以為是神怪。王鎮惡到了以後，讓將士吃過飯，便棄船登岸。渭水流水很急，那些艦船都隨著河水流走，王鎮惡撫慰士卒說：「這裡是長安城北門外，離家萬里，而船隻衣糧全都隨水流去，惟有死戰，可以建立大功。」於是身先士卒，一直攻下了長安城。城內六萬多戶，王鎮惡撫慰歸附的人，號令嚴肅。在灞上迎接武帝，武帝慰勞他說：「成就我的大業的，真是愛卿啊。」王鎮惡道謝說：「這是依靠明公您的威勢，各位將官的力量。」武帝笑著說：「您是要學馮異啊？」
當時關中豐饒富有，王鎮噁心性貪婪，收斂美女玉帛不可勝數，武帝因為他的功大而不管。當時有人告訴武帝說王鎮惡收藏了姚泓的偽輦，有異志，武帝派人去窺視，知道王鎮惡是剔取裝飾在輦上的金銀，而把輦丟棄在牆邊，武帝才安心了。
武帝留下第二個兒子桂陽公劉義真為安西將軍、秦雍二州刺史，鎮守長安。王鎮惡擔任征虜將軍兼安西司馬、馮翊太守，委託給他捍衛的責任。
等大軍東還，赫連勃勃逼迫北地，劉義真派遣中兵參軍沈田子抵禦他。敵軍十分氣盛，沈田子後退屯駐在劉因堡，派遣使者回來報告給王鎮惡。王鎮惡當著沈田子的使者的面對安西長史王修說：「您把個十歲的兒童交給我們，就應當同心盡力，現在卻擁兵不進，賊軍怎麼能夠掃平？」使者回去報告了，沈田子非常害怕。
王猛給苻堅做宰相，北國人把他比做諸葛亮。入關的功勞，又以王鎮惡為首，當時的談論者都非常害怕。沈田子的..柳之捷，威震長安，從而和王鎮惡爭功。武帝即將歸去，留下沈田子和王鎮惡，私下裡對沈田子說：「鍾會不能隨心作亂，是因為有衛馞等人的緣故。常言說：『猛獸不如群狐。』你們十幾個人有什麼懼怕王鎮惡的！」所以他們二人常常互相都有猜忌。當時王鎮惡駐軍在涇水上，和沈田子一起聚會在傅弘之的軍壘中，沈田子摒退其他人，於是就在軍幕中將他斬首，另外還斬了王鎮惡的哥哥王基、弟弟王鴻、王遵、王深，堂弟王昭、王朗、王弘，共七個人。傅弘之趕去告訴了劉義真，劉義真率領王智、王修披上盔甲登上橫門來觀察形勢的變化。不一會沈田子到了，說王鎮惡謀反。王修抓住了沈田子，以擅自殺人的罪名把他斬了。這一年，是義熙十四年正月十五日。追贈王鎮惡為左將軍、青州刺史。等武帝接受天命登了帝位，追封他為龍陽縣侯，謚號為壯。傳封國到曾孫王睿，齊王接受禪讓，封國被廢除。