王僧虔，金紫光祿大夫王僧綽的弟弟。父親王曇首，和兄弟一同把子孫集合在一起，任憑他們遊戲歡樂。王僧達跳到地上作小老虎。當時王僧虔連續下棋十二盤，既不墜落，也不重作。王僧綽采蠟燭珠做成鳳凰，王僧達奪過來把它打壞，也並不惋惜。伯父王弘歎息說：「僧達俊爽，當不亞於別人，然而使我家破亡的，終究也是這孩子。僧虔一定會成為三公，僧綽當會以名聲受到讚美。」有人說王僧虔采燭珠做成鳳凰，王弘稱他為長者。王僧虔二十歲時，很擅長隸書，宋文帝見到了他書寫的素扇讚歎說：「不僅僅是筆跡超過子敬，而且典雅的風度也在他以上。」他當了太子舍人，退避沉默，很少交際。他和袁淑、謝莊要好，袁淑常常為他慨歎說：「您文情鴻麗，學養深厚，卻掩藏光輝，使人不能窺見，即使是魏陽元的射箭，王汝南的騎馬，也無法超過。」調任司徒左西屬。
他的哥哥王僧綽被宋朝的元兇劭所殺害，親友們都勸他逃走，王僧虔哭著說：「我哥哥以忠貞報效國家，對我十分慈愛，現在的事情，只是苦於不能株連到我罷了。如果同歸於九泉之下，倒像是飛昇成仙了。」孝武帝初年出京為武陵太守，帶去了各個兒子、侄子，哥哥的兒子王儉中途得病，王僧虔為他廢寢忘食，同行的賓客對他進行慰問開導。王僧虔說：「從前馬援處在子侄之間，情意一樣深厚沒有區別。鄧攸對於弟弟的兒子，更超過自己的親生，我實在也懷著同樣的心情，的確不異於古人。亡兄的後代，不能疏忽，如果這個孩子不能救治，就應當回舟辭職。」還朝後擔任中書郎，又調任太子中庶子。
孝武帝想獨佔書法的名聲，王僧虔不敢顯露痕跡，大明時期(457～464)常常使用拙筆書寫，因此受到寬容。後來擔任御史中丞兼驍騎將軍。世家大族向來大多不做御史，王氏的分枝住在烏衣巷的，官位稍有減弱。王僧虔做了這個官，便說：「這裡是烏衣諸郎的坐處，我也試著當一當。」泰始年間(465～471)，做吳興太守。開始王獻之擅長書法，為吳興郡長官，後來王僧虔工於書法，又為郡守，談論者都很稱讚。
調任會稽太守。中書舍人阮佃夫家在東部，請假回家，賓客勸王僧虔前往拜訪，因為阮佃夫官居要位，受到寵幸，應該好好以禮接待。王僧虔說：「我立身一向有自己的原則，哪能曲意奉迎這些人？他如果看我不順眼，我便拂衣而去。」阮佃夫說給宋明帝，便讓御史中丞孫..上表彈劾王僧虔，因而免官。不久以平民兼任侍中。
元徽時期(473～477)，任吏部尚書，不久做了散騎常侍，調轉為右僕射。升明二年(478)，做尚書令。曾經用飛白書法題寫尚書省的牆壁說：「圓行方止，是事物的固有性質，不停地修飾就會過度，不停地升高就會恐懼，不停地奔馳就會跌倒，不停地牽引就會超過，所以應該盡快地離開它們。」當時的人們很歎賞，把它比為《座右銘》。他哥哥的兒子王儉每次見他，他就用從前的優秀言行、忠貞知足的道理勉勵他。
他愛好文史，懂得音律，因為朝廷禮樂，大多不合正典，社會上競作新聲。當時齊高帝輔政，王僧虔上表請求校正聲樂，高帝就讓侍中蕭惠基調正清商音律。
齊朝接受天命，他調任侍中、丹陽尹。郡縣監獄中相承有用湯藥殺死囚犯的辦法，王僧虔上書說：「湯藥本來是治病的，卻用來進行冤枉殺人的暴行。如果罪行一定重大，自有正規的刑罰，如果是需要迅速除去惡人，則應該首先啟奏，難道有死生大命而在下面暗自處置的？」皇上採納了他的意見而制止了這種現象。
文惠太子鎮守雍州，有個盜賊掘開了一座古墓，相傳是楚王塚，大獲寶物：玉鞋、玉屏風、竹簡書、青絲綸。竹簡寬幾分，長二尺，皮節都像新的一樣。有人得到了十幾片拿給王僧虔看，他說是蝌蚪文的《考工記》，是《周官》所缺失的部分。
高帝平時擅長書法，酷愛不已，和王僧虔賭賽書法後，對他說：「誰是第一？」回答說：「臣的書法第一，陛下的書法也是第一。」高帝笑著說：「卿可以說是善於為自己謀劃。」有的說是高帝問：「我的書法與卿比怎麼樣？」回答說：「臣的正書第一，草書第二；陛下草書第二，而正書第三。臣沒有第三，陛下沒有第一。」高帝大笑著說：「卿善於言辭，然而天下有道，孔丘不參與改變它。」高帝把古人筆跡十一卷拿給他看，向他求擅長書法的人名。王僧虔得到了人間現有書卷中所沒有的：吳大皇帝、景帝、歸命侯書法，桓玄書法，以及丞相王導、領軍王洽、中書令王珉、張芝、索靖、衛伯儒、張翼十一卷，上奏給高帝。又獻上羊欣所撰寫的《能書人名》一卷。調他擔任湘州刺史，侍中職務依舊不變。他性格清廉儉約，不謀求財產，百姓得以平安。武帝即位，他因為得了風疾，打算請求解職，結果調任侍中、左光祿大夫、開府儀同三司。王僧虔年少時，許多人相從聚會，賓客中有人給他相面說：「王僧虔年齡最大，做官要做到公，其餘的人趕不上。」等有了這次授官，王僧虔對哥哥的兒子王儉說：「你在朝中擔當重要職務，行動應當有高級官員的禮儀，我如果又授給這樣的職務，一門當中有兩個台官，實在感到可怕。」於是堅持推辭，皇上寬容地答應了。賓客詢問其中的原因，王僧虔說：「我的榮譽和地位已經過分，卻無以報答國家，哪能容許再接受更高的爵位，讓別人去說閒話呢？」王儉當了宰相以後，建起了一座長梁齋，規格稍微有些超過，王僧虔看了很不高興，竟不肯進入齋門。王儉當天就把它拆毀了。永明三年(485)去世，當時年齡六十歲。追贈為司空，侍中職務依舊。謚號為簡穆。
王僧虔很懂得星文，有一天夜裡坐著，看見豫章的分野一定會事故，當時王僧虔的兒子王慈做豫章內史，擔心會有公事；很快王僧虔就去世了，他丟下郡務就去奔喪了。當時有個前將軍叫陳天福，因為討伐唐宇之在錢塘掠奪百姓財物而被處死。在此之前，陳天福臨行的時候，讓家裡的人預先挖好墳墓，還沒到東部，又寫信催促趕快挖成。墓成而他就犯了罪，於是埋葬了。又宋朝的光祿大夫劉鎮之年齡三十歲左右，病危，已經辦好了喪事用具；很快病又痊癒了，因為準備了棺材而得以長壽，九十多才死，這副棺材才用上。由此說來，天道是不容易瞭解的。
王僧虔論書法說：「宋文帝的書法，自己說可與王子敬相比。當時的評論者說：『天然勝過羊欣，功夫少於羊欣』。平南將軍王訥，是右軍的叔叔，過了江，在右軍以前以他的書法為最高。已故的曾祖領軍的書法，右軍說：『弟弟的書法不比我差。』改變古人的規制，現在惟有王右軍。領軍不是這樣，至今還是傚法鍾繇、張芝。已故的曾祖中書令的書法，王子敬說：『弟弟的書法如同騎騾子，疾速奔馳總想跑到駿馬驊騮的前面。』征西將軍庾翼書法，少年時候與右軍齊名，右軍後來提高，庾翼還不服氣。在荊州給京城人寫信說：『小兒們看不起家雞，都學逸少的書法，等我過去一定要和他比試一下。』張翼，王右軍自己書寫了奏表，晉穆帝讓張翼題寫答覆，右軍當時沒有分辨，久後才醒悟，說『小人幾乎要亂真』。張芝、索靖、韋誕、鍾會、二衛，都是在前代得名，無法辨別它們的優劣，只是看到他們筆力令人驚異罷了。張澄當時也引人注意。郗..的章草亞於右軍。郗嘉賓的草書亞於二王，緊湊秀媚超過他的父親。桓玄自稱是右軍風格，評論者把他比作孔琳之。謝安也寫進能書者的名錄，也很自重，為王子敬書寫嵇康的詩。羊欣的書法當時也很被看重，他受了王子敬的親自傳授。行書尤其擅長，正楷卻不出名。孔琳之的書法，天然放縱，極有筆力，而規矩恐怕比羊欣差些。丘道護和羊欣都是當面受到王子敬的教誨，所以應當就在羊欣的後面。范曄和蕭思話共同以羊欣為師，後來小有背叛，失了舊的步法，只是還小有些意思罷了。蕭思話書法，是羊欣的影子，風流好尚，當是並沒有減弱。謝綜的書法，他舅舅說緊湊有力。還可以欣賞，遺憾的是缺少些嫵媚。謝靈運書法不同一般，遇到他順手的時候，也可以入流。賀道力書法亞於丘道護。庾昕學習右軍，也很想亂真。」
王僧虔曾經自己書寫辭讓尚書令的奏表，文辭既雅致，筆跡又清麗，當時的人把它比作王子敬的《崇賢》。吳郡的顧寶先卓越多奇趣，自以為技能高妙，王僧虔便書寫了飛白拿給他看。顧寶先說：「下官現在被飛白折服了。」王僧虔著有《書賦》，王儉為他作註解和序文十分精細。