王延之字希季，是王升之的兒子。少年時候很靜默，不交結人事關係。在宋朝做官擔任司徒左長史。家中清貧，居住的房子破漏，褚彥回把這個情況報告了宋明帝，明帝便下令讓材官為他蓋了三間齋屋。他歷任過吏部尚書、尚書左僕射。
宋朝的氣運衰落，齊高帝輔政，朝野中的心理，人人都是非此即彼，傾向一方。王延之和尚書令王僧虔則是中立，沒有偏向取捨。當時人們的諺語說：「二王居平，不送不迎。」高帝因此認為他們很好。升明三年(479)，出京擔任江州刺史，做都督。齊朝建元元年(479)，晉陞封號為鎮南將軍。
王延之和金紫光祿大夫阮韜都是宋朝的領軍將軍劉湛的外甥，同樣都是很早就有了聲譽，劉湛十分喜愛他們，說：「阮韜以後應當為第一，延之為第二。」王延之非常不平。每次給建業進行饋贈，阮韜與朝士同例，高帝聽說了，給王延之寫信說：「阮韜說您並沒有另外的意思，當是由於劉家品評的緣故。」阮韜字長明，陳留人，是晉朝金紫光祿大夫阮裕的玄孫。擔任南兗州別駕，刺史江夏王劉義恭違章要求消費用錢，阮韜說：「這是朝廷的財物。」堅持不給。宋孝武帝選拔侍中四人，都依據風貌，王..、謝莊為一雙，阮韜與何偃為一雙。常常充任兼職和暫署官員，到了始興王的軍中，去世。
王延之生活簡單樸素，清靜寡慾，凡是他所曾任職的地方，務求不攪擾百姓。在江州，於俸祿以外一無收取。他獨自住在齋房內，不曾出門，吏人很少能見到他，即使是子弟也不隨意往他跟前去。他時時見到親戚朋友，不曾說及政治時事，只是從容閒談吟詠罷了。後來擔任尚書左僕射，不久兼任竟陵王軍師，去世後謚號簡子。