王猛字世雄，本來名叫勇。五歲的時候父親王清遇害，陳文帝的軍隊渡過浙江，訪察他們，準備加以殺滅。他的母親韋氏帶著他逃到了會稽，於是得以免禍。長大以後，勤學不倦，博覽經史，兼學孫子、吳起兵法。因為父親的遭遇太苦，他在整個文帝時期始終不聽音樂，蔬菜飯食布衣裳，以喪禮自處。宣帝即位，才開始求官。太建初年，初入官場擔任鄱陽王府中兵參軍，再調任永陽王府錄事參軍。王猛性情慷慨，常常羨慕功名，在這以前曾經上書論說安邊拓境的計策，很被嘉獎和採納，到現在詔令他跟隨大都督吳明徹去奪取土地，因為軍功封為應陽縣子。逐步陞遷為太子右衛率，調任晉陵太守。威恩兼用，奸人盜賊匿跡，富商遍地，人們都說「應該歸功於王府君」。郡中的人們歌唱他，把他比作漢代的趙廣漢。至德初年，調他為左驍騎將軍，擔任左散騎常侍，深受信任和重視。
當時孔范、施文慶等人結伙營私，陷害鯁直的人，商議將要把王猛調出而沒有合適的機會。正巧廣州刺史馬靖不服從徵調，於是便任命王猛為都督東衡州刺史，兼始興內史，與廣州刺史陳方靖共同攻取馬靖。王猛到後，馬上就捉住了馬靖送交建鄴，晉陞爵位為公，擔任光勝將軍、平越中郎將、大都督，調發廣、桂等二十州兵討伐嶺外蠻荒地區，所到之處都予以平定。
禎明二年(588)，下詔任命他為鎮南大將軍、都督二十四州諸軍事，不久改鎮廣州。還沒到任，而隋朝的軍隊渡過長江，王猛總督所轄部隊趕赴增援。當時廣州刺史臨汝侯陳方慶、西衡州刺史衡陽王陳伯信都隸屬於王猛都督府，各自觀望不到。王猛派高州刺史戴智烈、清遠太守曾孝遠各帶輕兵前去殺死了他們而調發了他們的軍隊。等聽到台城失守，便舉哀穿上孝服，坐在草墊子上待罪不食，歎息說：「申包胥將是哪個人呢？」於是率兵，沿長江拒守，以固守忠誠的節操。等弄清楚了後主沒有死，於是派他的部將辛筊乘驛站的快馬到京城去表示忠誠。隋文帝非常高興，對辛窗說：「王猛懷念他的舊主，送別故人情義深厚，就是我的忠誠大臣。保守一方，不用耗費兵力，又是我的功臣。」當天任命辛窗開府儀同三司，仍然詔令王猛與行軍總管韋就留在嶺南經管。
王猛的母親妻子兒女先是留在建鄴，然後隨著後主入京，詔令賜給宅院和各種物品很多，另外贈予布帛一千段，並且派人帶著蓋有玉璽的書信慰勞王猛。他討平了山越，通過驛馬上奏朝廷。當時文帝視察河東，正好王猛的使者到來，十分高興。楊素慶賀，於是說：「從前漢武帝在這裡聽到喜訊，因而改了縣名，王猛現在告捷，和從前的事遠遠相合。」於是又下發玉璽書信獎賞，封他的長子王繕為開府儀同三司。王猛不久死在廣州，文帝聽到消息非常痛心，派遣使者前往弔祭，追贈開府儀同三司，封為歸仁縣公。讓他的兒子王繕承襲爵位，仍然授給他普州刺史。仁壽元年(601)，王繕的弟弟王續上表陳述王猛的志向，請求埋葬在關中，詔令批准。又贈為使持節、大將軍、宋州刺史、三州諸軍事，謚號為成。