王懿字仲德，是太原祁縣人，自己說是漢朝司徒王允的弟弟幽州刺史王懋的七世孫。祖父王宏在石季龍那裡做官，父親王苗跟隨苻堅做官，都達到二千石的級別。
王仲德少年的時候性格沉穩，有主意和智謀，侍奉母親很恭謹，學問通曉陰陽，精解聲律。苻氏失敗，王仲德年齡十七歲。他和他的哥哥王睿一同發兵起義，和慕容垂作戰失敗，王仲德受了重傷逃走，和家屬失去了聯繫。路上經過一個大澤，被困住不能離去，躺在林子裡。有一個小孩穿著青色的衣服，年齡大約七八歲，騎著牛正在走路，見了王仲德吃驚地說：「這位漢子吃飯了沒有？」王仲德說肚子很餓，小孩走了，過了一會又返回來，拿了飯給他吃。吃過後想走，卻下起了暴雨，看不見路徑，有一條白狼來到跟前，仰天叫著，叫罷銜起了王仲德的衣服，於是渡水，王仲德隨在它的後面，也得以渡過，與王睿相遇。他們渡過黃河到了滑台，又被翟遼所挽留，讓他做將帥。幾年以後王仲德想要南歸，於是便丟開翟遼奔往泰山。翟遼的騎兵追趕得很急，仲德夜間行走忽然看見前頭有熊熊的火炬在引導著他們，藉著火光走了一百來里才得以逃脫。晉朝太元末年，遷居彭城。兄弟名字犯了晉朝宣、元二帝的忌諱，所以都以字行世。王睿字元德。
北方重視同姓，都稱做骨肉，有遠來相投的人，無不竭力贍養和相助。如果有一個人不到的，就被認為是不義，不為同鄉人所寬容，王仲德聽說王愉在江南十分顯貴，是太原人，就遠來投奔王愉。王愉接待非常微薄，於是便到姑熟去投桓玄。正遇上桓玄篡位，見到了輔國將軍張暢，說到了這事。王仲德說：「自古革命誠然不止一族，然而現在的起事者恐怕不能夠成大事。」王元德果決剛勁很有謀略，宋武帝十分瞭解他，把舉義的事情告訴了他，讓他到京城去襲擊桓玄。王仲德聽到了他們的謀劃，對王元德說：「天下的事情不可不保密，而且兵也不以遲緩巧妙為貴。桓玄性情沒有遠慮，喜好夜晚出入，現在捉他正需要一個勇士的力量。」事情秘密洩露，王元德被桓玄殺死，王仲德逃走。正遇上義軍攻克了建鄴，王仲德抱著元德的兒子王方回出來迎候武帝，武帝在馬上抱著方回，與仲德相對痛哭。追贈王元德為給事中，封為安復縣侯，任命王仲德為鎮軍中兵參軍。
武帝討伐廣固，王仲德擔任前驅，逢有戰鬥就戰敗敵人，進行了大小二十多次戰鬥。盧循的軍隊前來進攻，眾人的議論都想要遷都，王仲德臉色嚴正地說：「當今天子對著太陽、面向南方，各位明公著名當世，共同輔佐，新建大功，威震四海。妖寇猖狂，是趁我們遠征，一旦凱旋入京，他們將自行逃散。如果今日投向草莽，則和匹夫相同，匹夫來發號令，怎麼能有權威？這種計謀如果能夠確立，在下請求從此告辭。」武帝很高興。後來武帝與盧循在左裡作戰，王仲德功勞冠於諸將，封為新淦縣侯。義熙十二年(416)北伐，晉陞王仲德為征虜將軍，擔任冀州刺史，督前鋒諸軍事。冠軍將軍檀道濟、龍驤將軍王鎮惡開向洛陽，寧朔將軍劉遵考、建武將軍沈林子出往石門，寧朔將軍朱超石、胡藩開向半城，都受王仲德的統率。王仲德率龍驤將軍朱牧、寧遠將軍竺靈秀、嚴綱等開往鉅野進入黃河，於是總合各路軍隊進據潼關。長安平定，任命王仲德為太尉咨議參軍。
武帝打算遷都到洛陽，眾人討論都認為是適當的。王仲德說：「不同尋常的事是人們所驚駭的，現在軍隊在外已經很久，士人都想回去，所以應當以建鄴為王業的基礎。遷都應該等到國家全部統一以後。」武帝十分贊同。派人護送姚泓先回彭城。武帝即位，他逐步陞遷為徐州刺史，擔任都督。
元嘉時期(424～453)，到彥之向北拓展疆土，王仲德同行。魏國丟棄了河南，司、兗三州平定，三軍都很高興，而王仲德卻有憂慮，他說：「諸位賢士不熟悉北國的虛實情況，一定會落入他們的圈套。」各路軍隊進駐靈昌，魏軍從委粟津渡過黃河，虎牢、洛陽都丟掉了。到彥之聽說兩座城市都失陷了，打算燒掉船隻步行逃走。王仲德說：「洛陽既然失敗，虎牢無法自立，道理必然是這樣。現在賊兵走了我們還仍有土地千里，滑台還駐有強兵。如果就捨掉船隻，士卒必定潰散。而且應當進入濟水到達馬耳谷口，再仔細研究下一步的對策。」結果是回軍沿著濟南歷城步行而上，燒掉了船隻，丟棄了兵甲，回到彭城。王仲德因此而被免官。不久和檀道濟救滑台，糧食用盡而退回，從此重又丟掉了河南。
元嘉九年，又擔任徐州刺史。王仲德三臨徐州，威德顯揚於彭城。他建立佛寺，在塔中塑了白狼、童子像，是根據他在河北的經歷而做的。晉陞稱號為鎮北大將軍。元嘉十五年去世，謚號為桓侯。也在廟中設立了白狼、童子壇，每次祭祀，一定要同時為他們祈禱。兒子王正循承襲了他的爵位，後來被家童殺死。