劉悛，字士操，曾跟隨父親到廣陵征討竟陵王劉誕，因軍功任命為駙馬都尉。後來做桂陽王的征北中兵參軍，與齊武帝一同在殿內值勤，並受宋明帝親切對待，由此與齊武帝十分友好。
劉悛本名劉忱，宋明帝多忌諱，把「劉忱」反念為「臨仇」，便改名為劉悛。
齊武帝曾經到劉悛家中去，白天睡了一覺醒來，劉悛親自捧著金澡罐盛上四升水給他澆水洗手，就此和武帝有了交情，前後所受到的好處是與這事密切相關的。
後來調任安遠護軍、武陵內史。郡城南面的古代江堤廢毀已久，劉悛修復還沒有完工，而江水忽然到來，百姓們丟下工作紛紛逃走。劉悛親自率領施工並嚴厲督促，於是才修建起來。漢壽人邵榮興一家六代同灶吃飯，一齊生活，劉悛標幟了他的家門以作表彰。劉悛精明強幹，有世俗情調，和一般群眾關係很好。蠻王田僮住在山中，年齡已經一百多歲，南譙王劉義宣為荊州刺史，田僮出來拜見，到現在又出來拜見劉悛。明帝逝世，劉悛上表請求前往奔喪。下詔讓他帶職返回都城，官吏民眾前來送行的有幾千、幾萬人。劉悛和人們一一握手，流下了眼淚，百姓非常感動，贈送十分豐厚。
桂陽之難以後，加封寧朔將軍，協助鎮守石頭城。他的父親劉面力在大航戰死，劉悛當時正遇上疾病，由別人扶著趴在路邊，大聲哭叫著尋找父親的屍體。父親的屍體頭頂後面受傷缺少一塊，劉悛割下自己的頭髮補上。他守喪呆在墳墓的旁邊，冬天不穿棉衣。齊高帝替代劉面力做領軍，他一向與劉面力友好，寫信勸說劉悛好好節哀自勉。
建平王劉景素反叛，高帝總統各路軍馬。劉悛剛剛免除了服喪，高帝召劉悛和他的弟弟劉..入省台，打算讓他們率領部分軍隊。等見到後，都是又疲憊又瘦弱，已經走形，這才打消了念頭。霸業剛建立的時候，劉悛首先表達了自己效忠的誠心，沈攸之的事情發生後，加封他為輔國將軍。後來擔任廣州刺史，繼承爵位為鄱陽縣侯。武帝從尋陽回來，遇到了劉悛，歡樂設宴敘說舊情，停了十幾天才結束。讓文惠太子和竟陵王劉子良牽衣提鞋，以顯示對父親的朋友的恭敬。
齊國接受禪讓，他的封國被廢除，平西記室參軍夏侯恭叔上書，認為柳元景是中興功臣，劉面力是為皇帝的事情獻身，應該保存封爵。詔書指示說這些都是和時運一起興衰，不能再加考慮。
起初，蒼梧王被廢除，齊高帝在中華門集會議事，見到劉悛，便對他說：「你昨天值班嗎？」劉悛說：「我昨天正在值班，而有一個急事到外面去了。」到了現在，皇上又對劉悛說：「和功名有關的事，人們總是忘不了，卿過去在中華門回答我的提問，為什麼企圖迴避世上的事情？」劉悛說：「臣世代承領宋朝的恩情，家門蒙受齊朝的厚愛，超於平常的功勳，不是臣所能做到的，哪敢不以實際情況回答？」
後來改任太子中庶子，兼任越騎校尉。當時武帝在東宮，常常到劉悛的官署中去，一直閒談到傍晚，曾賜給他屏風和帳子。武帝即位，改為兼任前軍將軍。後來任命他為司州刺史。劉悛的父親劉面力討伐殷平，平定壽陽，沒有任何侵犯和禍害，老百姓很稱讚他們的德行，為他們立碑紀念。劉悛步行從壽陽赴任，路過劉面力的石碑，跪拜致敬，流淚哭泣。他在州內設立了學校，曾經得到古代的禮器銅甑、豳山銅樽、銅豆、鍾各二口，獻了上去。
後又改任長兼侍中。車駕多次到劉悛的住宅中去。他的住宅中大修假山和水池，建造用甕口做的窗戶。武帝戴著鹿皮帽，披著劉悛的虎皮被，在窗內宴飲作樂。他把帽子賜給劉悛，直到夜裡才回去。後來跟著皇上登上蔣山，皇上多次感歎說：「貧賤之交不可忘，糟糠之妻不下堂。」回頭對劉悛說：「這是比喻您的。世上的人說富貴後好改變平素的感情，我雖然擁有四海，今天和卿要盡平民的快樂。」劉悛起身拜謝。逐漸地陞遷為始興王前軍長史、平蠻校尉、蜀郡太守，負責益州府州事。
起初，高帝輔佐政事，打算鑄造錢幣，因為處在兩朝禪讓的時間，沒有來得及施行。建元四年(482)，奉朝請孔覬上呈奏表《鑄錢均貨議》，言辭引證十分廣博，其中大略意思是：
「食物與財物互相連通，道理和形勢自然如此。李悝說：『買糧太貴就要損傷眾人，太賤就要損傷農民。眾人受到損傷就會分離潰散，農民受到損傷就會國家貧窮。太賤與太貴，在要造成損傷這一點上是一致的。』三吳是國家的關鍵，幾年來不斷遭受水災，而買糧不貴，這是因為天下錢幣少，而不是因為穀物豐收才變賤的，這一點不可不分辨清楚。鑄錢的弊端，在於輕重屢次變化。重錢的憂慮是難用，而難用屬於較小的缺陷；輕錢的弊端是盜鑄，而盜鑄則是很深的禍患。人們盜鑄，嚴峻的法律也不能禁止，其原因是由於上面的當權者吝惜銅、圖省堡。吝惜銅、圖省堡，是由於認為錢是無用的東西，只是用以進行交易，務必要讓它輕而且數量多，使它省堡而容易製成，沒有詳細考慮它造成的禍患。
「自從漢朝鑄造五銖錢到宋文帝，經歷了五百多年，制度在各個時代都有所廢除和新興，而五銖錢卻沒有改變，這說明了它的輕重值得取法，找到了貨幣的合適份量。我以為應該設置錢府，各地長官貢獻金屬，大力興辦熔鑄。錢重五銖，完全依照漢代的辦法。如果是官家鑄造的其他錢幣已經發行到民間，應該嚴格控制，停止使用，輕小破缺沒有周圍輪廓的，一律不准流通。官錢細小的，折合重量，銷毀重鑄為較大的。要有利於貧困善良的人們，而堵塞奸邪取巧的門路。錢幣統一了，遠近都一樣，老百姓可以樂業，市場交易沒有爭執，衣食就會豐富繁榮起來。」
當時的輿論大多認為錢幣份量太輕數量減少，應該更加廣泛地鑄造，加重它們的份量，以防止有人搗鬼。高帝讓各州郡大量購買銅和炭，正遇上他逝世，事情便停了下來。
永明八年(489)，劉悛對武帝說：「南廣郡地區蒙山下面有一座城名叫蒙城，大約有二頃地，有冶煉爐四處，高一丈，寬一丈五尺。從蒙城渡水向南走一百來步，在平地上掘土深二尺，就可以得到銅。又有古代掘銅的坑深二丈，而且居住的地方還留存著。鄧通是南安人，漢文帝曾經准許鄧通在嚴道縣銅山鑄錢。現在蒙山就在青衣水南面很近的地方，青衣水左側都是在古代秦國嚴道縣的地面。青衣縣，文帝改名為漢嘉。而且蒙山離南安二百里路，這裡必定是鄧通鑄錢的地方。最近叫了一個蒙山的獠人出來，他說『很值得經營』。這個主張如果可以成立，利潤是無窮的。同時獻上了蒙山的銅一片，還有銅石一片，平州的鑄鐵刀一口。」皇上採納了他的建議。派遣使者進入蜀地鑄錢，得到了一千多萬，因為費工太多才停止了。
劉悛仍然代替始興王蕭鑒做益州刺史、監益寧二州諸軍事。劉悛既能借助於過去的恩寵，尤其善於迎合權貴，對於賓客和女子的閨房，供應的費用奢侈廣大。罷免了廣、司二州的職務，他把所有的資財都貢獻了出來，家裡沒有一點留存。在蜀地曾經做了一個金浴盆，其餘的金銀財物和這相當。罷官後以本來的官號返回京城，打算貢獻出來，而武帝逝世了。鬱林王新登皇位，劉悛的奉獻減少。鬱林王知道了，暗示有關部門拘捕了劉悛交給廷尉，將要把他殺死。明帝進言解救他，受到寬大，改為禁錮終身。雖然遭到廢黜，而賓客卻每天都來看望他。
海陵王即位，以平民的身份被任命為兼左戶尚書，不久任命為正職。明帝登基，加封他兼任驍騎將軍，恢復原來的官職駙馬都尉。劉悛歷朝都受到良好的待遇，高帝為鄱陽王蕭鏘納劉悛的妹妹為妃子，從此和皇室聯姻。
王敬則反叛，劉悛出京守衛琅笽城，轉任五兵尚書。劉悛兄弟因為他們的父親死在朱雀航，所以終身不再走這條路。明帝逝世，東昏侯即位，改任他為散騎常侍，兼任驍騎將軍，尚書職務依舊。護送皇帝的靈柩，路經朱雀航，十分感傷悲痛，到了曲阿死去。追贈為太常，常侍、都尉的職務仍然如同過去。追加謚號叫敬子。