武陵昭王蕭曄字宣昭，是高帝的第五個兒子。母親羅氏，跟隨高帝在淮陰，因為有罪被殺。蕭曄當時四歲，思慕不異於成人，常常悲痛得吐血。高帝下令給武帝說：「三昧這麼任性，恐怕不好，你可以和他一齊住，常常控制開導他。」三昧，是蕭曄的小字。所以蕭曄受到寵愛。
高帝雖然做為地方長官，但生活過得很貧困，幾個兒子學習寫字沒有紙筆，蕭曄常常用手指畫空中或者畫手掌學字，於是精於篆法。少年時期又沒有棋盤，便破蘆獲為片，橫豎編在一起成為棋盤，指點棋路，終於成名品。
他性格剛強穎悟，十分傑出，曾經和幾個王共同作短句詩，學謝靈運體，呈送給高帝。高帝回答說：「見到了你的二十字，在諸兒的作品中，最為優秀。只是謝康樂放蕩，作體辨不出首尾，潘安仁、陸士衡深可以傚法，顏延之稍次。」
建元二年(480)，擔任會稽太守，加任都督。皇上派遣儒士劉..前往郡中，為蕭曄講《五經》。武帝即位，歷任中書令、祠部尚書。有的巫覡說蕭曄有不平凡的相貌，他以此自負，武帝聽說了，所以不受寵愛，一直沒有擔任地方長官。有一次在皇帝那裡參加私宴，喝醉了酒趴在地上，貂皮衣服打翻了肉盤。皇帝笑著說：「弄髒了貂皮。」回答說：「陛下愛惜羽毛，而疏遠骨肉。」皇帝很不高興。
他平時性格輕財重義，有古人的遺風。罷免了會稽的職務，回到了京城，齋中的錢不滿一萬，俸祿收入，都和手下的官員們共同使用。他常常說：「哥哥做天子，怎麼還怕弟弟沒有錢！」住處僅有自身生活所需要的東西。他給後堂山取名為首陽山，就是埋怨家中貧困。
他曾在武帝面前和竟陵王蕭子良圍棋，蕭子良大敗。退下以後，豫章文獻王對蕭曄說：「你和司徒手談，應當小有推讓。」回答說：「蕭曄立身以來，不曾有過一句虛話。」由於堅持自己的主見而受到皇帝疏遠，但是他又不知道後悔。他愛好文章，射箭在當時是獨具的絕招，琅笽王劉瞻也號稱善射，而不如蕭曄。
武帝到東田去看豫章王蕭嶷，宴請各個長官和諸王，獨獨不召見蕭曄。蕭嶷說：「風景很美，今天很想念武陵。」皇上才派人把他叫來讓他射箭，屢發命中，環顧四座說：「手藝怎樣？」皇上神色很奇怪，蕭嶷說：「阿五平常不是這樣，今天可以說是仰借您的天威。」皇上的怒意才有所緩解。後來在華林射箭打賭，共六支箭，有五支都射穿了同一個皮箭靶，賜錢五萬文。又皇上舉酒勸蕭曄，蕭曄說：「陛下常常不在這裡稱讚臣子。」皇上扭臉不答。
豫章王在宅院裡建起了一座土山，依次種上了桐樹和竹子，號為桐山。武帝前去視察，擺下酒宴為樂，回頭看著臨川王蕭映說：「王家的宅院中也有嘉名吧！」蕭映說：「臣喜愛棲靜，於是便以此為稱號。」又問蕭曄，蕭曄說：「臣家的山低，不曾棲靈昭影，只有薇蕨，所以直接稱作首陽山。」皇帝說：「這便是勞動者的歌謠。」
過了好久，調出京城擔任江州刺史。皇上因為蕭曄剛剛出外鎮守，想求他的宅院讓幾個皇子去住，派舍人前去傳達旨意。蕭曄說：「先帝賜給臣這片宅院，使臣歌哭有個地方，陛下想用州來換宅院，臣請求不用宅院來換州。」皇帝非常惱恨。到了鎮上一百多天，典簽趙渥之上表參奏蕭曄的缺失，征還為左戶尚書。遷任太常卿。多次都不得志。
冬天的節日問候，諸王都出去了，蕭曄獨自最後進來，皇上已經回到便殿，聽到蕭曄到來，讓人引見了他，一問，蕭曄說是牛有病不能走快。皇上下令車府要發給御牛一頭。下令給主客從今以後諸王前來不隨大家公例的，不再給予通融。
有一次辦完公事回來，，路過竟陵王蕭子良的宅院，在冬月路上遇見了一個乞丐，便脫掉身上的棉襖。送給了他。蕭子良見蕭曄衣服單薄，便送了一件棉襖給蕭曄。蕭曄說：「我與剛才的那個人又有什麼區別！」尚書令王儉去找蕭曄，蕭曄留下王儉為他設了飯，盤中只有菘菜鹹魚。王儉看重他的待人真率，為此飽餐一頓，盡歡而去。
不久他擔任了丹陽尹，開始不再設置行事，自己親理政務。轉為侍中、護軍將軍，配給油絡車，又給扶護二人。武帝臨死的時候，遺詔讓他做衛將軍、開府儀同三司。死後殯殮，竟陵王蕭子良在殿內，太孫沒有來到，眾人議論喧嘩，存有疑心，蕭曄在眾人中說：「如果立長，則應該立我；如果立嫡，則應該立太孫。」等鬱林王立，對他非常依賴。隆昌元年(494)去世，贈他為司空，儀仗二十人。