梁睿，字恃德，安定烏氏人。
父親梁御，西魏太尉。
梁睿年少時，深沉敏銳，有德行。
周太祖時，因為是功臣之子，他被養在宮中幾年。
其後周太祖讓諸子與梁睿一起生活，一起從師受業，感情很好。
梁睿七歲時，承襲廣平郡公的爵位，累次陞遷到任儀同三司，食邑五百戶。
不久任本州大中正。
西魏恭帝時，任開府，改封為五龍郡公，授渭州刺史。
北周閔帝受禪繼位後，任他為御伯。
不久，出京任中州刺史，鎮守新安，以防備齊國。
齊人來犯，梁睿就挫敗他們，孝閔帝很高興，授他為大將軍，晉爵為蔣國公，入京為司會。
後隨齊王宇文憲在洛陽抵抗齊將斛律明月，每次作戰都有戰功，升任小塚宰。
北周武帝時，歷任敷州刺史、涼安二州總管，在各地都有惠政，升任柱國。
隋高祖為北周宰相時，梁睿代王謙任益州總管。
他走到漢川時，王謙造反，派兵攻打始州，梁睿不得前進。
高祖命梁睿任行軍元帥，率領行軍總管於義、張威、達奚長儒、梁升、石孝義等的步兵、騎兵二十萬討伐王謙。
當時王謙派開府李三王等人守通谷，梁睿派張威擊破他，俘虜幾千人，進軍至龍門。
王謙部將趙儼、秦會擁眾十萬，據險為營，圍繞三十里。
梁睿命將士從小路上悄然而至，四面奮擊，力戰破敵。
蜀人非常害怕，梁睿兵鼓噪而進。
王謙部將敬豪據守劍閣，梁巖據守平林，都怕官軍而來投降。
王謙又讓高阿那肱、達奚..等用重兵攻利州。
他們聽說梁睿將到，達奚..分兵據守開遠。
梁睿對將士說：「這傢伙據守險要，想遏止我軍勢頭，我要出其不意，一定會打敗他。」派上開府拓跋宗赴劍閣，大將軍宇文..赴巴西，大將軍趙達率水軍赴嘉陵。
梁睿又派張威、王倫、賀若震、於義、韓相貴、阿那惠等分路進攻達奚..，從午時到申時，打敗了他。
達奚..逃跑到王謙那裡。
梁睿進逼成都。
王謙命達奚..、乙弗虔守城，自己親率精兵五萬，背城佈陣。
梁睿攻陣，王謙不利，將回城，達奚..、乙弗虔率城投降，拒不接納王謙入城。
王謙率麾下三十騎逃走，新都縣令王寶抓住了他。
梁睿在大街上殺了王謙，劍南全部平定。
梁睿升任上柱國，任總管如故。
皇上賞他布帛五千段，奴婢一千人，黃金二千兩，白銀三千兩，食邑一千戶。
梁睿當時威振西川，夷人、獠人都歸順內附，只有南寧酋長爨震恃遠不服。
梁睿上疏高祖，要求征服南寧。
高祖深以為然，但因天下初定，恐怕民心不安，所以沒同意。
後派史萬歲討平南寧，都是因為梁睿的謀略。
梁睿恩威並施，內地百姓和南方夷蠻都心悅誠服，聲望越來越高，隋高祖私下裡怕他。
薛道衡在蜀地從軍，因便和梁睿飲宴，勸說梁睿說：「天下民心，已歸於隋。」偷偷讓梁睿勸隋高祖登基，高祖很高興。
等到高祖受禪登基，對他更加看重。
梁睿又上平陳之策，皇上認為很好，下詔書表揚梁睿的才智大功，但認為天下初定，不宜再動干戈。
梁睿於是作罷。
當時，梁睿見突厥正強大，恐怕成為邊境之憂患，又陳鎮守之策十餘條，上書奏道，對北地邊患，一定要盡早除掉，表示願為國效力。
隋高祖歎賞很久，用深情厚義答謝他。
梁睿常因自己是北周舊臣，入隋後久居重鎮，內心很不安，屢屢請求入京。
於是征他入京。
等到引他拜見皇上時，皇上都站了起來，讓他上殿，與他握手，十分高興。
梁睿退朝後，對親近人說：「功成身退，現在就是時候了。」於是推說有病，呆在家裡，合門自守，不與當代人交際。
皇上賜給他版輿，每次朝覲時，都讓幾個人侍奉他上殿。
梁睿剛平王謙時，自認為威名太大，恐被時人忌恨，於是受很多賄賂，以自己栽贓自己，怕人說他有政治野心。
因此功勞簿上所記的，多不屬實，到朝廷上稱屈訴冤的，前後數以百計。
皇上命有關部門查驗這事，行賄的多得罪受罰。
梁睿害怕，上表謝罪，請求讓自己到大理寺受罰。
皇上安慰他，讓他回府去。
開皇十五年(595)，隨皇上到洛陽，在洛陽去世，當時六十五歲。
謚號叫作「襄」。